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一种基于向量场路径跟踪控制的无人船定位方法和系统.pdfVIP

一种基于向量场路径跟踪控制的无人船定位方法和系统.pdf

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    本发明涉及无人船路径跟踪控制技术领域，具体为一种基于向量场路径跟踪控制的无人船定位方法和系统。本发明通过获取海洋检测位置和初始无人船位置之间的路径固定障碍物信息，生成多个初始检测路径；其次，对多个初始检测路径进行评分，将评分最高的作为无人船检测路径；在无人船检测路径上设置引力点和斥力点，生成多个初始路径向量场；根据多个所述初始路径向量场、海水流速、海水流向、风速和风向设置无人船的动态运动参数；当所述无人船在海上航行时，根据航行障碍物对所述无人船检测路径、路径向量场和所述动态运动参数进行调整，并控

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN118089725A

    (43)申请公布日2024.05.28

    (21)申请号202410134059.3

    (22)申请日2024.01.31

    (71)申请人刘骁

    地址310000浙江

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