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本发明公开了一种基于六轴机械臂的堆叠物品夹取方法和系统，首先利用RGBD相机获取堆叠垫片的第一彩色图像和第一深度图像；然后利用霍夫圆转换，能够准确识别垫片的圆心；然后结合获取的垫片圆心坐标和半径，结合深度相机获取的深度值，查找该垫片的半径位置处的圆的最大深度值和最小深度值，从而判断垫片是否发生倾斜；然后利用该垫片的半径位置处的圆上的两个点的坐标和圆心坐标，计算该垫片的法向量，从而得到该垫片的倾斜角度。本申请能够使六轴机械臂准确识别发生倾斜的垫片，提高了六轴机械臂夹取垫片时的准确度和速度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118081768A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410422224.5
(22)申请日2024.04.09
(71)申请人郑州铁路职业技术学院
地址45
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