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基于目标图像骨架特征的除草机器人的研究

1引言

1.1研究背景与意义

随着现代农业自动化、智能化的发展趋势，机器人在农业生产中的应用日益广泛。其中，除草机器人作为一种新型农业机器人，可以替代人工进行除草作业，提高农业生产效率，减轻农民劳动强度。然而，由于田间作物与杂草的识别难度较大，除草机器人研究面临诸多挑战。基于目标图像骨架特征的除草机器人研究，旨在提高除草精度和作业效率，对农业现代化具有重大意义。

1.2研究目的与内容

本研究旨在针对田间作物与杂草识别难题，通过提取目标图像的骨架特征，实现对除草机器人的导航与控制。研究内容主要包括：目标图像预处理、骨架特征提取算法研究、骨架特征优化与评估、除草机器人系统设计以及实验与分析。

1.3研究方法与技术路线

本研究采用以下方法与技术路线：

对田间拍摄的图像进行预处理，包括图像去噪、增强、分割等，为后续骨架特征提取提供高质量的输入数据；

研究并改进现有的骨架特征提取算法，提高特征提取的准确性和实时性；

对提取的骨架特征进行优化与评估，选择最优特征作为除草机器人的导航与控制依据；

设计除草机器人系统，包括硬件选型、软件系统设计以及导航与控制策略；

通过实验验证所研究方法的有效性和可行性，对实验结果进行分析，为后续研究提供依据。

2.目标图像骨架特征提取

2.1目标图像预处理

目标图像预处理是骨架特征提取前的重要步骤，主要目的是消