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一种多工站视觉标定方法.pdfVIP

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  • 2024-05-29 发布于四川
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一种多工站视觉标定方法.pdf

    本发明公开了一种多工站视觉标定方法，包括多个间隔设置的货架以及设于货架相邻位置机械手，每个货架设有单独的机械手，所述机械手由多轴驱动装置控制其位移，所述机械手的位置方向包括X轴方向、Y轴方向和Z轴方向，所述机械手设有视觉拍照装置；标定步骤包括：步骤1：虚拟仿真交互平台导入货架图纸参数，并获取每个料位之间的间距Ls；步骤2：先使用机械手示教货架第1个料位位姿(X1,Y1,Z1,Rx1,Ry1,Rz1)和同排第N个料位位姿(Xn,Yn,Zn,Rxn,Ryn，Rzn)；根据这两个位姿计算出两个位姿在水

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN118081769A

    (43)申请公布日2024.05.28

    (21)申请号202410429608.X

    (22)申请日2024.04.10

    (71)申请人广东爱吉尔机器人科技有限公司

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