基于模型预测控制的商用车助力转向中位自适应补偿算法.pdfVIP

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2024-05-29 发布于四川
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基于模型预测控制的商用车助力转向中位自适应补偿算法，包括如下步骤：实时获取车辆行驶参数，当车辆行驶参数满足设定条件时，则开启中位自适应补偿模式；基于卡尔曼估计方法计算最优前轮转角δk；根据车辆EPS系统模型和中位自适应补偿目标建立模型预测控制问题，并求取各时刻最优的控制变量ΔTcom,i，将其作用于EPS的中位补偿力矩变化，直到驾驶员转向手力逐渐减小至0，由此实现车辆助力转向中位自适应补偿。本发明通过卡尔曼估计算法识别前轮转角，并采用模型预测控制方法对驾驶员转向手力进行自适应补偿，从而减少驾驶员

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN118082966A

(43)申请公布日2024.05.28

(21)申请号202410217332.9B62D101/00(2006.01)

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