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本发明涉及一种仿生咀嚼运动规划方法，首先，分析咀嚼机器人的自由度和人类颞下颌关节的运动机理，建立全局坐标系、平移坐标系和下颌坐标系，推导仿生颞下颌关节的运动学模型。然后，分析PUS支链的结构及空间几何关系，对6PUS并联机构运动学逆解，构建咀嚼机器人位姿参数与下颌空间六个自由度的映射关系。最后，规划咀嚼机器人在咀嚼运动中的位姿变化规律，推导咀嚼运动特征参数与咀嚼机器人四个独立位姿参数的函数关系，采用多项式拟合的方法建立咀嚼运动参数化规划的数学模型。本发明体现了颞下颌关节和咬合接触对咀嚼运动的约束
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118081742A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410219727.2
(22)申请日2024.02.28
(71)申请人青岛理工大学
地址266525
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