第4章-操作臂逆运动学.pptVIP

特殊6R机器人矩阵解法**去除PPT模板上的--无忧PPT整理发布的文字首先打开PPT模板，选择视图，然后选择幻灯片母版然后再在幻灯片母版视图中点击“无忧PPT整理发布”的文字文本框，删除，保存即可更多PPT模板资源，请访问无忧PPT网站--使用时删除本备注即可?将此幻灯片插入到演示文稿中将此模板作为演示文稿（.ppt文件）保存到计算机上。打开将包含该图像幻灯片的演示文稿。在“幻灯片”选项卡上，将插入点置于将位于该图像幻灯片之前的幻灯片之后。（确保不要选择幻灯片。插入点应位于幻灯片之间。）在“插入”菜单上，单击“幻灯片（从文件）”。在“幻灯片搜索器”对话框中，单击“搜索演示文稿”选项卡。单击“浏览”，找到并选择包含该图像幻灯片的演示文稿，然后单击“打开”。在“幻灯片（从文件）”对话框中，选择该图像幻灯片。选中“保留源格式”复选框。如果不选中此复选框，复制的幻灯片将继承在演示文稿中位于它之前的幻灯片的设计。单击“插入”。单击“关闭”。?第4章操作臂逆运动学4.1逆解基本概念4.2必要的讨论4.3解析方法4.1运动学逆解◆给定机器人末端执行器位姿和结构参数,求解各个关节变量或确定相关连杆应处的位姿。◆机构位姿逆解分析是从输出求输入，或者确定输出到输入的映射。◆是机器人轨迹规划和控制的