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一种车载即插即用级联式非线性优化组合导航方法.pdfVIP

一种车载即插即用级联式非线性优化组合导航方法.pdf

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    本发明涉及一种车载即插即用级联式非线性优化组合导航方法，属于自动驾驶导航技术领域。本发明的方法在GPS位置信息更新前以预积分的形式提供相对运动约束，同时通过惯性传播的方式更新车辆载体的运动状态。利用验后速度估计结果建立航向推算残差，并与旋转相关的量测信息一起构建级联式组合代价函数以获得验后姿态估计结果。本发明还能够在自主搭建的硬件平台和公开数据集上测试组合导航方法的估计精度。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN118089715A

    (43)申请公布日2024.05.28

    (21)申请号202410226233.7

    (22)申请日2024.02.29

    (71)申请人北京航空航天大学

    地址1001

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