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基于领航—跟随法的靶船编队控制系统研究

1.引言

1.1研究背景与意义

随着现代航海技术的不断发展，靶船在军事训练和科研实验中扮演着越来越重要的角色。靶船编队控制技术是提高靶船训练效率和保障海上军事安全的关键技术之一。领航—跟随法作为一种分布式控制策略，因其结构简单、易于实现、鲁棒性强等特点，在靶船编队控制领域具有广泛的应用前景。

本研究基于领航—跟随法对靶船编队控制系统进行深入研究，旨在提高靶船编队控制性能，为我国海上军事训练和科研实验提供技术支持。

1.2国内外研究现状

近年来，国内外学者在靶船编队控制领域取得了一定的研究成果。国外研究主要集中在多智能体系统编队控制、无人机编队控制等方面；国内研究则主要关注舰艇编队控制、无人机编队控制等方面。然而，针对靶船编队控制的研究相对较少，尤其是基于领航—跟随法的研究。

1.3研究内容与组织结构

本文主要研究内容包括以下几个方面：

分析领航—跟随法的基本原理，探讨其在靶船编队控制中的应用优势；

建立靶船动力学模型，设计基于领航—跟随法的编队控制策略；

对编队控制策略进行参数优化，并进行仿真验证；

搭建靶船编队控制系统仿真环境，进行仿真与实验验证；

分析靶船编队控制系统的稳定性、抗干扰性能和鲁棒性。

本文的组织结构如下：

引言：介绍研究背景、意义和国内外研究现状，明确研究内容与组织结构；

领航—跟随法概述：分析领航—跟随法的基本原理