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本发明公开了一种对管道进行焊接与应力调控的控制方法及控制系统，将第一待焊管件与第二待焊管件放置于前、后拖滚线上，并将待焊处放置于预置的焊缝区间，焊缝区间设置焊接机器人及超声应力调控单元，夹紧第一待焊管件和第二待焊管件；焊接机器人环绕管件的待焊处周向移动进行焊接，在焊接过程中，以当前时刻或上一时刻焊枪为中心，控制中心两侧相位角α内的超声换能器工作；焊接完成后所有的超声换能器工作；然后松开第一待焊管件和第二待焊管件，返回进行下一段管件的焊接。随焊调控在焊缝凝固过程中将超声波注入到焊缝内部，通过在熔体
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118081199A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410235615.6
(22)申请日2024.03.01
(71)申请人江苏科技大学
地址212000
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