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一种穿戴式上肢机械臂运动的主动控制方法及系统.pdfVIP

一种穿戴式上肢机械臂运动的主动控制方法及系统.pdf

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    本发明提供了一种穿戴式上肢机械臂运动的主动控制方法及系统，所述方法包括依次以所有所述电机为坐标原点建立空间直角坐标系，并根据为坐标原点的所述电机的偏转角度及所有所述电机的旋转轴相交点的坐标依次求解出所有电机的坐标及所述上肢机械臂末端执行器的坐标；实时获取所述执行器的翻滚角、俯仰角及偏转角，利用第一计算公式基于所述执行器的翻滚角、俯仰角、偏转角、及所述执行器的坐标预测所述执行器下一时刻的坐标，利用计算流程基于所有所述电机的旋转轴相交点的坐标及预测所有所述电机下一时刻的坐标，计算所有所述电机下一时刻

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN118081777A

    (43)申请公布日2024.05.28

    (21)申请号202410517024.8

    (22)申请日2024.04.28

    (71)申请人江西求是高等研究院

    地址330

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