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本发明公开了一种基于欠驱动解耦的丝传动走位结构，包括靠背板、右侧肩部靠垫和左侧肩部靠垫，所述靠背板一侧设置有所述右侧肩部靠垫。有益效果在于：本发明通过钢丝的机械走位，来解耦肩关节外展内收的运动耦合问题，使得电机驱动端在远离肩关节上举的动作关节点的时候，依然可以通过电机的钢丝直接驱动，并且不会受到被动或者主动的肩关节外展运动干扰，实现一个电机控制控制一个主动自由度，并不干涉另一个欠驱动自由度，降低系统的相应要求和系统反馈频率，减少成本，并由于是硬件解耦，不存在软件补偿时算法带来的延迟，系统可靠性能
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN110125917A
(43)申请公布日
2019.08.16
(21)申请号20191
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