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基于测量重力的刚体重力扰动补偿方法及装置.pdfVIP

基于测量重力的刚体重力扰动补偿方法及装置.pdf

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    本申请涉及一种基于测量重力的刚体重力扰动补偿方法及装置。所述方法包括：根据重力仪中的惯性测量单元直接使用正常重力进行惯性导航解算，得到导航参数；利用测速仪得到速度观测值和加速度观测值，使用测速仪与惯性导航进行组合导航，得到位置观测值；对导航参数、速度观测值和位置观测值进行卡尔曼滤波得到比力测量结果；对比力测量结果和加速度观测值进行计算，得到重力扰动估计；对重力扰动估计进行低通滤波之后得到测量重力；计算在测量重力下的惯导系统的测量导航参数；根据刚体重力扰动补偿方法对测量导航参数进行修正，得到重力扰

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN118089785A

    (43)申请公布日2024.05.28

    (21)申请号202410056736.4G01C21/00(2006.01)

    (22)申请日2024.01.

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