一种融合动态目标估计的激光SLAM方法.pdfVIP

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2024-05-29 发布于四川
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一种融合动态目标估计的激光SLAM方法.pdf

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本发明涉及移动机器人自主定位技术、计算机视觉领域，提供了一种融合动态目标估计的激光SLAM方法。首先，通过目标检测网络获取场景中目标类别与位置信息，通过激光里程计获取机器人运动状态；然后，通过三次多项式对目标历史轨迹进行拟合，根据目标类别与位置信息构建匹配得分矩阵将当前目标更新到拟合轨迹，并实现对目标状态的初估计与动静态划分；最后，构建融合动态目标估计的因子图，对机器人位姿、静态目标位姿、动态目标位姿联合优化。本发明针对SLAM系统在动态环境下的定位精度低、获取目标信息不足的问题，研究动态场景中

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN118091601A

(43)申请公布日2024.05.28

(21)申请号202410356555.3

(22)申请日2024.03.27

(71)申请人电子科技大学

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