毕业设计（论文）-上肢康复机器人设计.doc

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论文题目

学院

机械工程学院

年级

级

专业

机械电子工程

学生姓名

学号

指导教师

学术诚信承诺

本人郑重声明：所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含为获得佳木斯大学或其他教育机构的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。

签名：___________日期：____________

关于论文使用授权的说明

本人完全了解佳木斯大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以公布论文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。

签名：___________导师签名：___________日期：____________

本科毕业论文（设计）

佳木斯大学本科毕业论文（设计）

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摘要

本文针对偏瘫患者的康复问题，设计了一款外骨骼型可穿戴上肢康复机器人。主要内容有：

查阅最新的上肢康复机器人相关资料，了解国内外发展进度和顶尖技术。根据人体上肢解剖学中的人体结构和运动关节的主要特征进行分析，然后根据研究结论，简化抽象出所要设计的人体上肢运动学模型，选取了关键部位对应的自由度，并确定了各自由度对应的运动范围，综合考虑选定肩部和肘部共三个自由度进行机器人设计。

根据人体上肢的基本尺寸，确定结构参数，先对整个机架进行结构设计，然后选定三个自由度对应的传动方案，并选择电机，进行传动比的分配，最后对传动方案中用到的关键部件进行选型计算。然后进行二维和三维图绘制，最后根据solidworks三维装配图进行运动仿真。结尾部分评价了本次设计的康复机器人的优点及不足。

关键词：上肢康复机器人；结构设计；电机选型；传动比计算；齿轮设计计算

Abstract

Inthispaper,anexoskeleton-typewearableupperlimbrehabilitationrobotisdesignedfortherehabilitationofhemiplegicpatients,andtherobotstructureisdesigned.Themainelementsare.

First,thelatestinformationaboutupperlimbrehabilitationrobotswasreviewedtounderstandthedevelopmentprogressandtoptechnologiesathomeandabroad.Thehumanupperlimbanatomywasanalyzedaccordingtothemainfeaturesofhumanstructureandmotionjoints,andthenthekinematicmodelofthehumanupperlimbtobedesignedwassimplifiedandabstractedaccordingtotheresearchfindings.Thedegreesoffreedomcorrespondingtothekeypartswereselected,andtherangeofmotioncorrespondingtoeachdegreeoffreedomwasdetermined,andatotalofthreedegreesoffreedomoftheshoulderandelbowwereselectedfortherobotdesignbasedoncomprehensiveconsideration.

Accordingtothebasicdimensionsofthehumanupperlimb,thestructuralparametersweredetermined,andthestructuraldesignofthewholeframewascarriedoutfirst,thenthetransmissionschemecorrespondingtothethreedegreesoffreedomwas