机器人逆运动学推导的重要公式.docVIP

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  • 2024-06-04 发布于重庆
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第一种情况:

已知方程组:

sinθ=a

可以得到唯一解:

θ=atan2(a,b)

第二种情况

已知超越方程:

acosθ+bsinθ=0

有两个解:

θ=atan2(a,-b)

θ=atan2(-a,b)

第三种情况

已知方程:

acosθ+bsinθ=c

可以得到两个解:

θ=atan2

第四种情况

已知方程组:

acosθ-bsinθ=c

可以得到唯一解:

θ=atan2(ad-bc,

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