基于对数四元数的工业机器人Hermite样条曲线姿态插值.pptxVIP

基于对数四元数的工业机器人Hermite样条曲线姿态插值汇报人：2024-01-18

引言对数四元数基础知识Hermite样条曲线原理及构建方法基于对数四元数的姿态插值算法设计实验结果与分析结论与展望contents目录

01引言

工业机器人定义与分类工业机器人是一种广泛应用于制造业的自动化装备，根据应用场景和功能可分为焊接、装配、搬运、喷涂等多种类型。发展历程及现状自20世纪60年代第一台工业机器人问世以来，工业机器人技术经历了从示教编程到离线编程、从刚性自动化到柔性自动化的发展历程。当前，工业机器人已广泛应用于汽车、电子、家电等制造行业，成为提高生产效率和产品质量的重要手段。未来发展趋势随着人工智能、机器视觉等技术的不断发展，工业机器人将向更加智能化、自主化的方向发展，实现更高级别的自动化和智能化生产。工业机器人发展现状及趋势

姿态插值定义及作用姿态插值是指在机器人运动过程中，通过一定的算法对机器人末端执行器的姿态进行平滑过渡，使得机器人能够以更加自然、连续的方式完成各种复杂任务。应用场景举例姿态插值在工业机器人中的应用非常广泛，如焊接机器人在进行连续焊接时需要通过姿态插值来保证焊枪姿态的平滑过渡；装配机器人在进行精密装配时需要通过姿态插值来实现零部件的精确定位和组装。现有姿态插值方法及其局限性目前常用的姿态插值方法包括线性插值、球面线性插值等，这些方法虽然简单易用，但在处理复杂运动时往往会出现姿态突变、路径不连续等问题，无法满足高精度、高效率的生产需求。姿态插值在工业机器人中应用

对数四元数是一种特殊的四元数，其定义在四元数的对数空间上。与常规四元数相比，对数四元数具有更好的运算性质和几何直观性，能够方便地描述和处理三维空间中的旋转和平移运动。对数四元数定义及性质基于对数四元数的姿态插值方法能够克服传统方法的局限性，实现更加平滑、连续的姿态过渡。该方法通过将对数四元数引入到姿态插值算法中，利用对数运算的性质对机器人末端执行器的姿态进行平滑处理，从而得到更加自然、准确的运动轨迹。对数四元数在姿态插值中应用对数四元数理论及其优势

02对数四元数基础知识

四元数定义与性质四元数性质四元数满足结合律和分配律，但不满足交换律。四元数的乘法不满足交换律，即ij≠ji。四元数与旋转四元数可以表示三维空间中的旋转，通过四元数的乘法运算可以实现旋转的合成和转换。

对数四元数定义对数四元数是四元数的一种变换形式，通过对四元数取对数得到。对数四元数可以方便地处理四元数的乘法和指数运算。对数四元数运算规则对数四元数的运算遵循对数的运算法则，包括对数相加、对数相乘等。同时，对数四元数的运算可以转换为四元数的乘法和指数运算。对数四元数与旋转对数四元数可以表示旋转的增量，通过对数四元数的加法运算可以实现旋转的叠加。对数四元数概念及运算规则

姿态表示方法01姿态可以用旋转矩阵、欧拉角、轴角等多种方式表示。在工业机器人中，常用四元数表示姿态，因为四元数具有计算效率高、无奇点等优点。姿态转换方法02不同姿态表示方法之间可以进行转换。例如，可以将欧拉角转换为四元数，也可以将四元数转换为旋转矩阵。转换方法通常涉及三角函数、矩阵运算等数学工具。对数四元数与姿态插值03对数四元数可以用于姿态插值，通过对两个姿态对应的对数四元数进行线性插值，可以得到中间姿态的平滑过渡。这种方法被广泛应用于工业机器人的轨迹规划和姿态控制中。姿态表示与转换方法

03Hermite样条曲线原理及构建方法

Hermite样条曲线定义与性质Hermite样条曲线是一种插值曲线，它通过指定一系列点以及这些点的切线方向来定义。在工业机器人应用中，这些点通常代表机器人的姿态，切线方向代表姿态的变化率。定义Hermite样条曲线具有局部性、连续性、可微性和凸包性等性质。其中，局部性意味着改变一个控制点或切线方向只会影响局部曲线形状，而不会对整个曲线产生全局影响。性质

构建Hermite样条曲线方法通过Hermite基函数和控制点，可以计算出曲线上任意一点的位置和姿态。这个过程通常涉及到矩阵运算和四元数运算。计算曲线上的点首先，需要确定一系列控制点以及这些点的切线方向。在工业机器人应用中，这些控制点通常通过机器人末端执行器的位置和姿态来定义。确定控制点和切线方向根据控制点和切线方向，构建Hermite基函数。这些基函数用于计算曲线上任意一点的位置和姿态。构建Hermite基函数

平滑姿态变化在工业机器人应用中，姿态插值用于平滑机器人末端执行器的姿态变化。通过使用Hermite样条曲线进行姿态插值，可以实现机器人末端执行器在空间中平滑、连续地改变姿态。奇异姿态是机器人运动规划中的一个重要问题。通过使用Hermite样条曲线进行姿态插值，可以避免机器人末端执行器出现奇异姿态，从而提高机器人的运动性能和稳定