一种机器人视觉系统非接触式手眼标定方法.pptxVIP

一种机器人视觉系统非接触式手眼标定方法汇报人：2024-01-13

引言机器人视觉系统概述非接触式手眼标定方法实验设计与实现实验结果分析与讨论结论与展望

引言01

机器人视觉系统的重要性随着机器人技术的不断发展，机器人视觉系统作为机器人的“眼睛”，在机器人自主导航、目标识别与跟踪、环境感知等方面发挥着越来越重要的作用。非接触式手眼标定的需求传统的机器人手眼标定方法通常需要使用测量设备或标定板等辅助工具，操作繁琐且精度受限。非接触式手眼标定方法无需接触被测物体，具有操作简便、精度高等优点，因此具有重要的研究价值和应用前景。研究背景与意义

国内外研究现状目前，国内外学者已经提出了一些非接触式手眼标定方法，如基于视觉的标定方法、基于激光的标定方法等。这些方法在一定程度上提高了标定的精度和效率，但仍存在一些问题，如对环境光照敏感、对测量设备精度要求高等。发展趋势随着计算机视觉、深度学习等技术的不断发展，未来非接触式手眼标定方法将更加注重算法的鲁棒性、自适应性和实时性。同时，多模态融合、在线学习等新技术也将为非接触式手眼标定方法的研究和应用带来新的机遇和挑战。国内外研究现状及发展趋势

本文旨在研究一种基于视觉的非接触式机器人手眼标定方法，以提高标定的精度和效率，降低对辅助工具的依赖。研究目标首先，分析非接触式手眼标定的基本原理和数学模型；其次，研究基于视觉的非接触式手眼标定算法，包括图像预处理、特征提取与匹配、相机参数估计等关键步骤；最后，通过实验验证所提方法的可行性和有效性。研究内容本文主要研究内容

机器人视觉系统概述02

通过相机或扫描仪等图像采集设备获取环境或物体的图像信息。图像采集设备图像处理单元机器人控制单元对采集到的图像进行预处理、特征提取、识别等处理，以得到有关环境或物体的信息。根据图像处理单元提供的信息，控制机器人的行动，实现对环境或物体的感知和交互。030201机器人视觉系统组成及工作原理

通过单个相机获取二维图像信息，具有成本低、结构简单等特点，但无法直接获取深度信息。单目视觉传感器通过两个相机模拟人眼视差原理获取三维信息，可实现对物体的定位和测距等功能。双目视觉传感器通过红外结构光或飞行时间法等技术获取深度信息，可实现三维重建、手势识别等高级功能。深度相机视觉传感器类型及特点

确定视觉传感器与机器人末端执行器之间的相对位置关系，使得机器人能够准确地根据视觉信息控制末端执行器的运动。提高机器人视觉系统的定位精度和稳定性，减少误差和不确定性因素对机器人操作的影响。实现机器人视觉系统的自动化和智能化，提高生产效率和产品质量。手眼标定在机器人视觉系统中的作用

非接触式手眼标定方法03

精度问题01传统接触式手眼标定方法通常使用物理接触来测量机器人末端执行器和相机之间的相对位置，由于物理接触带来的误差，这种方法往往难以达到高精度标定的要求。操作复杂02传统方法需要人工操作机器人进行多次测量，操作过程繁琐且耗时，对操作人员的技能要求也较高。设备磨损03频繁的物理接触容易导致机器人末端执行器和测量设备的磨损，增加维护成本。传统接触式手眼标定方法存在的问题

非接触式手眼标定方法通过图像处理技术获取机器人末端执行器和相机之间的相对位置关系，避免了物理接触带来的误差。原理图像处理技术可以实现亚像素级别的精度，使得非接触式手眼标定方法具有较高的标定精度。高精度非接触式方法无需人工操作机器人进行多次测量，只需拍摄几张包含特定标记物的图片即可，操作过程简便快捷。操作简便由于避免了物理接触，非接触式手眼标定方法对机器人末端执行器和相机的磨损较小，降低了设备维护成本。设备维护成本低非接触式手眼标定方法原理及优势

标定结果验证通过与实际测量结果的对比，验证非接触式手眼标定方法的准确性和可靠性。计算相对位置关系根据提取出的位置信息，计算机器人末端执行器和相机之间的相对位置关系。图像处理对拍摄的图片进行图像处理，提取出机器人末端执行器和标记物的位置信息。准备阶段在机器人末端执行器和相机上分别安装特定的标记物，以便在图片中识别出它们的位置。拍摄图片使用相机拍摄包含机器人末端执行器和标记物的图片，确保图片清晰且标记物可见。非接触式手眼标定方法实现过程

实验设计与实现04

机器人系统选用具有高精度、高稳定性的工业机器人，如六自由度关节型机器人，配备相应的控制器和驱动程序。视觉系统采用高分辨率、高灵敏度的工业相机，配备合适的光源和镜头，确保图像采集的清晰度和准确性。同时，需要配备图像采集卡和计算机，用于图像的实时处理和分析。标定板设计高精度、高对比度的标定板，用于手眼标定过程中的参数计算和误差分析。标定板上应包含多个特征点，如圆心、角点等，以便进行精确的图像处理。实验平台搭建及硬件配置

图像处理算法开发适用于机器人视觉系统的图像处理算法，包括图像预处理（如去