电磁感应智能小车的设计-自动化控制论文.docVIP

北京化工大学北方学院毕业设计（论文）

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电磁感应智能小车的设计

陈阳

自动化专业自控0905学号090204111

指导教师赵燕

摘要

该论文主要任务是通过电磁感应原理设计自动寻迹的智能小车。该设计通过传感器对线路进行检测，采集信号，再将检测线圈输出的感应电动势经过放大和必要的处理，最后提供给智能车的飞思卡尔单片机进行A/D转换采样，以获取赛道的位置。智能车单片机A/D输入端需要0~5V之间的单极性电压，因此采用以下方法进行采样：

将检测线圈输出的频率20KHZ，大约毫伏级的信号放大，放大倍数约为1000倍，然后进行幅度检波转换为直流电压，单片机对每路检测信号只采样一次就可以知道信号大小，巡回采集多路电压进行比较，通过找到最大值实现赛道定位。

与此同时，我们通过制作传感器来采集模拟信号，然后传给单片机，然后c语言编程来实现小车位置的判别以及控制小车采取相应动作。

关键词：单片机传感器c语言

Electromagneticinductionintelligentcardesign

Abstract

Thepapermaintaskisthroughtheelectromagneticinductionprincipletodesignautomatictracingofsmartcar.Thisdesignthroughthesensortotestthecircuit,acquisitionsignals,thentestcoiloutputoftheinducedelectromotiveforcethroughamplifierandthenecessaryprocessing,andfinallytoprovideintelligentcarfreescaleMCUA/Dconversionsample,inordertogetthepositionofthetrack.SmartcarsinglechipA/Dinputneedsinglepolaritybetween0~5vvoltage,sothesampleusingthefollowingmethods:

Willdetectthecoiloutputfrequencyofthe20KHZ,aboutmillivoltlevelofsignalamplifier,about1000timesmagnification,andthentoconverttheamplitudedetectionofdcvoltage,singlechipmicrocomputertoeachroaddetectionsignalssamplingonlyonecanknowsize,voltagecomparisoncircuittocollectmultiple.

Atthesametime,weproducedbythesensorstocollectanalogsignal,andthentothemicrocontroller,andclanguageprogrammingtorealizethecarpositiondeterminationandcontrolofthecartotakeactionaccordingly.

Keywords:MicrocontrollerSensorClanguage

目录

TOC\o1-3\h\z\u绪论 1

设计方案介绍 1

第1章硬件方案介绍 2

第1.1节路径识别模块 2

第1.2节电机驱动模块 4

第1.3节传感器放大模块 6

第2章软件方案介绍 8

第2.1节单片机介绍 9

第2.2节控制器最小系统 10

第3章系统控制软件设计 13

第3.1节主程序设计 13

第3.2节中断服务程序 15

第3.3节控制程序设计 18

第4章调试与检测 20

附录 21

程序清单 21

致谢 26

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绪论

随着科学技术的飞速发展，人们对生活的要求越来越高，特别是对交通工具的智能方面的要求，除此之外，随着在企业中越来越追求工作效