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探测器着陆小行星的自主光学导航方法研究汇报人：2024-01-11

目录contents引言探测器着陆小行星自主光学导航原理自主光学导航系统设计与实现仿真实验与结果分析实际应用与验证结论与展望

引言01

光学导航技术优势光学导航具有测量精度高、抗干扰能力强、信息丰富等优点，适用于深空探测任务中的自主导航。深空探测任务需求随着深空探测任务的不断发展，小行星探测成为研究热点。小行星着陆任务需要高精度的自主导航技术，以确保探测器安全、准确地着陆。研究意义研究探测器着陆小行星的自主光学导航方法，对于提高深空探测任务的成功率、推动小行星探测领域的发展具有重要意义。研究背景与意义

国内外研究现状及发展趋势国外研究现状国外在探测器着陆小行星的自主光学导航方面取得了一定成果，如利用星光折射进行导航、基于特征点匹配的视觉导航等。国内研究现状国内在该领域的研究相对较少，但近年来也逐渐开始关注并投入相关研究。发展趋势随着计算机视觉、人工智能等技术的不断发展，探测器着陆小行星的自主光学导航方法将更加智能化、高精度化。

研究内容包括建立小行星光学导航模型、设计导航算法、进行仿真验证等。创新点提出一种基于特征点匹配和光流法的自主光学导航方法，实现探测器在小行星表面的高精度定位和导航。研究目标本文旨在研究探测器着陆小行星的自主光学导航方法，提高导航精度和自主性。论文主要研究内容

探测器着陆小行星自主光学导航原理02

利用光学系统对目标进行成像，获取目标的位置和姿态信息。光学成像原理特征提取与匹配滤波与估计从图像中提取特征点，并与已知地图或先前图像进行匹配，以确定探测器的位置和姿态。采用滤波算法对测量数据进行处理，估计探测器的状态，包括位置、速度和姿态等。030201光学导航基本原理

表面物质组成研究小行星表面的物质组成和分布，了解其对光学导航的影响。表面光照条件分析小行星表面的光照条件，包括光照强度、方向和稳定性等，为光学导航提供必要的光照信息。表面地形地貌分析小行星表面的地形地貌特征，如山峰、峡谷、撞击坑等，为导航提供参考。小行星表面特性分析

03导航与控制策略设计基于探测器动力学模型和着陆过程动力学分析，设计相应的导航与控制策略，实现探测器在小行星表面的安全着陆。01探测器动力学模型建立探测器的动力学模型，包括质心运动模型、姿态运动模型和柔性附件模型等。02着陆过程动力学分析分析探测器在着陆过程中的受力情况，包括引力、空气动力、控制力等，以及这些力对探测器状态的影响。探测器着陆过程动力学建模

自主光学导航系统设计与实现03

ABCD导航系统总体架构设计探测器平台搭载光学传感器、计算机视觉系统、控制系统等，实现探测器在小行星表面的稳定着陆。计算机视觉系统对光学传感器采集的图像进行处理和分析，提取特征信息，用于导航解算。光学传感器用于捕捉小行星表面的图像信息，为自主导航提供数据源。控制系统根据导航解算结果，控制探测器的姿态和轨迹，实现精确着陆。

根据小行星表面的光照条件、纹理特征等因素，选择适当类型的光学传感器，如可见光相机、红外相机等。选型依据合理布置光学传感器的位置和角度，确保能够充分捕捉小行星表面的图像信息，同时减少光照、遮挡等干扰因素的影响。布局优化光学传感器选型及布局优化

对光学传感器采集的图像进行预处理，如去噪、增强等操作，提高图像质量。采用计算机视觉技术，提取图像中的特征信息，如边缘、角点、纹理等，用于后续导航解算。图像处理与特征提取算法研究特征提取图像处理

根据提取的特征信息，采用适当的导航解算方法，如光流法、特征点匹配法等，计算探测器的位置、速度和姿态等导航参数。导航解算方法对导航解算结果进行精度评估和分析，包括位置精度、速度精度和姿态精度等，确保探测器能够准确着陆到小行星表面。精度分析导航解算方法与精度分析

仿真实验与结果分析04

仿真环境选择选用MATLAB/Simulink作为仿真实验平台，利用其强大的数学计算和可视化功能进行探测器着陆小行星的自主光学导航方法验证。探测器模型建立在仿真环境中建立探测器的动力学模型，包括位置、速度、姿态等状态变量，以及推进系统、传感器等设备的模型。小行星模型构建根据小行星的物理特性和形状数据，构建小行星的三维模型，并将其导入仿真环境中。仿真实验平台搭建

不同场景下仿真实验结果展示理想条件下的导航实验。在无干扰、无误差的理想条件下进行仿真实验，验证自主光学导航方法的基本性能和精度。场景二存在初始误差的导航实验。在探测器初始状态存在误差的情况下进行仿真实验，观察自主光学导航方法对误差的修正能力和鲁棒性。场景三复杂环境下的导航实验。在存在太阳光压、小行星引力摄动等复杂干扰因素的情况下进行仿真实验，验证自主光学导航方法在实际应用中的可行性和有效性。场景一

通过对仿真实验数据的处理和分析，计算探测器在不