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伺服电机简介

伺服电机〔servomotor〕是指在伺服系统中掌握机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使掌握速度，位置精度格外准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动掌握对象。伺服电机转子转速受输入信号掌握，并能快速反响，在自动掌握系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和沟通伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

一、工作原理

1、伺服系统〔servomechanism〕是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标〔或给定值〕的任意变化的自动掌握系统。伺服主要靠脉冲来定位，根本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，由于，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机承受的脉冲形成了照应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很准确的掌握电机的转动，从而实现准确的定位，可以到达0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机本钱低，构造简洁，启动转矩大，调速范围宽，掌握简洁，需要维护，但维护不便利〔换碳刷〕，产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对本钱敏感的一般工业和民用场合。

无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。掌握简单，简洁实现智能化，其电子换相方式敏捷，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。

2、沟通伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动掌握中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。

3、伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器掌握的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反响信号给驱动器，驱动器依据反响值与目标值进展比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度打算于编码器的精度〔线数〕。

沟通伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的区分：沟通伺服要好一些，由于是正弦波掌握，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简洁，廉价。

二、伺服电机的功能及与其他电机作用方面的比较

1、沟通伺服电动机

沟通伺服电动机定子的构造根本上与电容分相式单相异步电动机相像.其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在沟通电压Uf上；另一个是掌握绕组L，联接掌握信号电压Uc。所以沟通伺服电动机又称两个伺服电动机。

沟通伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与一般电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子构造有两种形式：一种是承受高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得瘦长；另一种是承受铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子.空心杯形转子的转动惯量很小，反响快速，而且运转平稳，因此被广泛承受。

沟通伺服电动机在没有掌握电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有掌握电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的状况下，电动机的转速随掌握电压的大小而变化，当掌握电压的相位相反时，伺服电动机将反转。

2、永磁沟通伺服电动机

20世纪80年月以来，随着集成电路、电力电子技术和沟通可变速驱动技术的进展，永磁沟通伺服驱动技术有了突出的进展，各国著名电气厂商相继推出各自的沟通伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更。沟通伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要进展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年月以后，世界各国已经商品化了的沟通伺服系统是承受全数字掌握的正弦波电动机伺服驱动。沟通伺服驱动装置在传动领域的进展日月异。

永磁沟通伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：

⑴无电刷和换向器，因此工作牢靠，对维护和保养要求低。

⑵定子绕组散热比较便利。

⑶惯量小，易于提高系统的快速性。

⑷适应于高速大力矩工作状态。

⑸同功率下有较小的体积和重量。

3、伺服电动机与单相异步电动机比较

沟通伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相像，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点：

1、起动转矩大

由于转