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伺服电机的分类与特性

导语：伺服电机是自动掌握装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。

伺服电机servomotor

“伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思。“伺服电机”可以理解

为确定听从掌握信号指挥的电机：在掌握信号发出之前，转子静止不动;当掌握信号发出时，转子马上转动;当掌握信号消逝时，转子能即时停转。

伺服电机是自动掌握装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。

伺服电机分为沟通伺服和直流伺服两大类

沟通伺服电机的根本构造与沟通感应电动机(异步电机)相像。在

定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和掌握绕组WcoWf，接恒定沟通电压，利用施加到Wc上的沟通电压或相位的变化，到达掌握电机运行的目的。沟通伺服电机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调整特性的非线性度指标严

格(要求分别小于10%～15%和小于15%～25%)等特点。

直流伺服电机根本构造与一般直流电动机相像。电机转速n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j，式中E为电枢反电动势，K为常数，j为每极磁通，Ua、Ia为电枢电压和电枢电流，Ra为电枢电阻，转变Ua或转变φ，均可掌握直流伺服电动机的转速，但一般承受掌握电枢电压的方法，在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被永久磁铁所取代，磁通φ恒定。直流伺服电动机具有良好的线性调整特性及快速的时间响应。

直流伺服电机的优点和缺点

优点：速度掌握准确，转矩速度特性很硬，掌握原理简洁，使用

便利，价格廉价。

缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒(无尘易爆环境不宜)

沟通伺服电机的优点和缺点

优点：速度掌握特性良好，在整个速度区内可实现平滑掌握，几

乎无振荡，90%以上的高效率，发热少，高速掌握，高准确度位置控

制(取决于编码器精度)，额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护(适用于无尘、易爆环境)

缺点：掌握较简单，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多的连线。

直流伺服电机分为有刷和无刷电机

有刷电机本钱低，构造简洁，启动转矩大，调速范围宽，掌握容

易，需要维护，但维护便利(换碳刷)，产生电磁干扰，对使用环境有要求，通常用于对本钱**的一般工业和民用场合。

无刷电机体积小重量轻，出力大响应快，速度高惯量小，力矩稳定转动平滑，掌握简单，智能化，电子换相方式敏捷，可以方波或正弦波换相，电机免维护，高效节能，电磁辐射小，温升低寿命长，适用于各种环境。

沟通伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动掌握中一般都用同步电机，其功率范围大，功率可以做到很大，大惯量，

**转速低，转速随功率增大而匀速下降，适用于低速平稳运行场合。

伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器掌握U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器将反响信号传给驱动器，对反响值与目标值进展比较，从而调整转子转动的角度，伺服电机的精度打算于编码器的精度(线数)。

什么是伺服电机?有几种类型?工作特点是什么?

答：伺服电动机又称执行电动机，在自动掌握系统中用作执行元

件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

伺服电机分为直流和沟通伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

沟通伺服电机和无刷直流伺服电机在性能上有什么区分?

答：沟通伺服电机的性能要好一些，由于沟通伺服是正弦波掌握，

转矩脉动小;而无刷直流伺服是梯形波掌握。但无刷直流伺服实现掌握比较简洁，廉价。

永磁沟通伺服驱动技术的迅猛进展使直流伺服系统面临被淘汰的危机[/p][p=30，2，left]20世纪80年月以来，随着集成电路、电力电子技术和沟通可变速驱动技术的进展，永磁沟通伺服驱动技术有了突

出的进展，各国著名电气厂商相继不断推出的沟通伺服电机和伺服驱动器系列产品。沟通伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要进展方向，使直流伺服系统面临被淘汰的危机。

永磁沟通伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：⑴无电刷和换向器，运行更牢靠，免维护。⑵定子绕组发热大大削减。⑶惯量小，系统快速响应性好。⑷高速大力矩工作状态好。⑸一样功率积小重量轻。

伺服电机原理

沟通伺服电动机定子的构造根本上与电容分相式单相异步电动机

相像。其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在沟通电压Uf上;另一个是掌握绕组L，联接掌握信号电压Uc。所以沟通伺服电动机又称两个伺服电动机。

沟通伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与一般电动机