重大控制工程期末考试练习重要知识点份机械基础.pptxVIP

控制工程基础2.物理系统的数学模型及传递函数2.1系统的数学模型2.2传递函数2.3典型环节的传递函数2.4系统的方框图及其化简*2.5物理系统传递函数的推导

控制工程基础2.物理系统的数学模型及传递函数?基本要求1.了解数学模型的基本概念。能够运用动力学、电学及相关专业知识，列写机械系统、电网络的微分方程。2.掌握传递函数的概念、特点，会求传递函数的零点、极点及放大系数。3.能够用分析法求系统的传递函数。4.掌握各个典型环节的特点，传递函数的基本形式及相关参数的物理意义。

控制工程基础2.物理系统的数学模型及传递函数?基本要求5.了解传递函数框图的组成及意义；能够根据系统的微分方程，绘制系统传递函数框图，并实现简化，从而求出系统的传递函数。6.掌握闭环系统中向前通道传递函数、开环传递函数、闭环传递函数的定义及求法。掌握干扰作用下，系统的输出及传递函数的求法和特点。7.了解相似原理的概念。

控制工程基础2.物理系统的数学模型及传递函数本章重点1.系统微分方程的列写。2.传递函数的概念，特点及求法；典型环节的传递函数。3.系统的方框图及其化简。本章难点1.系统微分方程的列写。2.系统的方框图及其化简。

控制工程基础2.1系统的数学模型2.1.1数学模型微分方程是基本的数学模型，是列写传递函数的基础.数学模型就是描述系统的输出、输入与系统本身结构与参数之间的数学表达式，或图形表达式或数字表达式。描述系统特性，揭示变量间的关系。控制系统的数学模型按系统运动特性分为：静态数学模型和动态数学模型。（静态模型是t→∞时系统的动态模型。）

建立数学模型的意义(1)可定性地了解系统的工作原理及其特性;(2)更能定量地描述系统的动态性能;(3)揭示系统的内部结构、参数与动态性能之间的关系。

控制工程基础2.1系统的数学模型2.1.2建立数学模型的方法两种方法是相辅相成的。

控制工程基础2.1系统的数学模型2.1.3非线性系统的线性化（1）线性系统如果系统的数学模型是线性的，这种系统称为线性系统。线性系统两个重要性质。齐次性(均匀性)如果系统在输入x(t)作用下的输出为Y(t)，并记为：x(t)→y(t)则kx(t)→ky(t)式中k为常数，称为齐次性。

控制工程基础线性系统两个重要性质叠加性若系统在输入x1(t)作用下的输出为y1(t),而在另一个输入x2(t)作用下的输出为y2(t)，并记为x1(t)→y1(t)x2(t)→y2(t)则以下关系x1(t)+x2(t)→y1(t)+y2(t)称为叠加性或叠加原理。

控制工程基础2.1.3非线性系统的线性化（2）非线性系统如果系统的数学模型是非线性的，这种系统称为非线性系统。工程上常见的非线性特性如下：饱和非线性死区非线性间隙非线性摩擦非线性……

控制工程基础2.1.3非线性系统的线性化（3）举例下列微分方程描述的系统为线性系统：下列微分方程描述的系统为非线性系统：

控制工程基础2.1.3非线性系统的线性化（4）系统运动微分方程的建立

电气系统电阻、电感和电容器是电路中的三个基本元件。通常利用基尔霍夫定律来建立电气系统的数学模型。基尔霍夫电流定律：基尔霍夫电压定律： 欧姆定律： 电感定律： 电容定律：

(Km为转矩常数)(ed为感应反电势,Kd为反电势常数)(ia为电枢电流)

控制工程基础2.1.3非线性系统的线性化（5）非线性系统的线性化方法具有本质非线性特性的系统：忽略非线性因素或用非线性理论去处理。非本质非线性特性的系统切线法，或称微小偏差法处理。

控制工程基础2.1.3非线性系统的线性化（5）非线性系统的线性化方法

控制工程基础2.2传递函数2.2.1传递函数的定义线性定常系统的传递函数定义为：当全部初始条件为零时，输出量y(t)的拉氏变换Y(s)与输入量x(t)的拉氏变换X(s)之比叫做系统的传递函数G(s)。表示为：三要素：线性定常系统零初始条件输出与输入的拉氏变换之比

控制工程基础零初始条件：输入及其各阶导数在t=0-时刻均为0；输出及其各阶导数在t=0-时刻均为0。形式上记为：

控制工程基础2.2.2传递函数的求法（1）解析法（根据定义求取）设线性定常系统输入为x(t)，输出为y(t)，描述系统的微分