灾难救援机器人研究现状及机器人路径规划.pptVIP

劫难救援机器人研究现实状况及途径规划概述;重要内容;1.1日本的研究;1.1日本的研究;1.1日本的研究;1.2美国的研究;1.3中国的研究;1.3其他国家的研究;1.4劫难救援机器人关键性能

;1.4劫难救援机器人关键性能

;1.4劫难救援机器人关键性能

;1.4劫难救援机器人关键性能

;1.4劫难救援机器人关键性能

;1.4劫难救援机器人关键性能

;1.5劫难救援机器人发展方向;1.5劫难救援机器人发展方向;2.1定义

根据某种最优准则，在工作空间中寻找一条从起始状态到目的状态的避开障碍物的最优途径。

需要处理的问题：

1.始于初始点止于目的点。

2.避障。

3.尽量优化的途径。;3.机器人途径规划常用措施;3.1基于几何构造的措施

（自由空间法）;3.1.1基于几何构造的常用算法;3.2栅格法（1）;3.2栅格法（2）;3.2D*（dynamicA*)算法（3）;3.3智能化途径规划措施;3.3.1基于逻辑推理的途径规划措施;3.3.2基于模糊逻辑的途径规划措施;3.3.3基于强化学习的途径规划;3.3.4基于遗传算法的途径规划（1）;3.3.4基于遗传算法的途径规划（2）;3.3.4基于遗传算法的途径规划（3）;3.3.5基于神经网络的途径规划;3.4人工势场法基本原理;3.2人工势场法的实用算法