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毕业设计开题报告_四轴码垛机器人控制系统设计（模版）

第一篇：毕业设计开题报告_四轴码垛机器人控制系统设计（模版）

幻灯片1

毕业设计开题报告

——四自由度码垛机器人控制系统设计

幻灯片2

四自由度码垛机器人控制系统设计

背景

国内外发展现状及趋势控制系统

具体实现细节与技术要点实践安排总结

幻灯片3背景介绍

自从20世纪60年代初人类制造出第一台工业机器人后，机器

人就显示出了强大的生命力。机器人的发展及应用水平已经成为了衡

量一个国家制造水平和科技发展水平的重要标志。作为工业机器人

的典型的一种，码垛机器人在工业应用，尤其是包装领域和物流领域

正发挥着越来越大的作用。将机器人与包装线相结合，既提高了生产

线的工作效率，又增强了运行的可靠性，减少了人力资源的开支，更

让当代企业迅速适应不断变化的市场要求，产生巨大的经济效益。

幻灯片4背景介绍

码垛机器人能适应于纸箱、袋装、罐装、箱体、瓶装等各种形状

的包装成品码垛作业。

1.从效率上说，码垛机器人不仅能承担高负重，而且速度和质量

远远高于人工。

2.从精度上看，每一台码垛机器人都有独立的控制系统，极大地

保证了作业精度。

3.在成本控制方面，机器人虽然前期投入较高，但是却能达到边

际成本效用最大化，且各家机器人都在为客户的成本控制而在产品中

不断加入新的科技成果。

幻灯片5

四自由度码垛机器人控制系统设计背景

国内外发展现状及趋势控制系统

具体实现细节与技术要点实践安排总结

幻灯片6国内外发展现状及趋势

目前欧、美、日的码垛机器人在码垛市场的占有率均超过了

90％，绝大数码垛作业由码垛机器人完成。并且基本垄断了全球市场。

我国的工业机器人从上世纪80年代“七五”科技攻关开始起步，在

国家支持下，通过“七五”“八五”“九五”科技攻关，取得了长足

的进步，涌现出了一大批代表企业和产品，国外码垛机器人在我国市

场一统天下的局面正在被打破。



幻灯片7国内外发展现状及趋势但总的看来，我国的码垛机器

人技术及其应用水平和国外相比还有很大差距，如可靠性低于国外同

类产品，起步较晚，运动速度和精度还有很大提升空间。生产线技术

水平与国外相比仍有差距。和全球市场相比，码垛机器人应用规模仍

然很小，还未发展成专门的产业。并且当前我国的码垛机器人生产品

种规格多，批量小，零部件通用化程度低，供货周期长、成本高，可

靠性和稳定性不足。因此迫切需要对码垛机器人及其相关物流、包

装自动化等产业进行全面规划，整合资源优势，积极推进产业化进程。

同时立足实际，完善码垛机器人相关的产品、系统及结构，努力提高

我国的机器人发展水平。

幻灯片8

四自由度码垛机器人控制系统设计背景

国内外发展现状及趋势控制系统

具体实现细节与技术要点实践安排总结

幻灯片9码垛机器人控制系统机器人机械结构硬件控制系统

抓手设计

软件控制系统

幻灯片10

机器人机械结构

该机器人由四个关节组成，实现四个运动：

腰座旋转（X轴）

水平前后运动（Y轴）

垂直上下运动（Z轴）

腕部回转运动（U轴）

这4种运动全部由交流伺服电机驱动，可以满足读懂大惯性负载

和快速精确定位的要求，可根据实际要求设计腕部抓手

幻灯片11码垛机器人控制系统

机器人机械结构硬件控制系统抓手设计

软件控制系统

幻灯片12

硬件控制结构

系统采用模块化设计、分布式控制结构

上位机为普通工控机，用于系统监控与作业管理，包括示教盒控

制、坐标计算、显示控制、I/O控制、机器人语言编译、计算轨迹、发

出运动命令、接收检测返回值、判断执行状况和环境状态。实现对个

关节点的协调控制

下位机采用DSP控制器和PLC可编程逻辑控制器

DSP控制器即图中PMAC运动控制卡，主要执行实时运动学计算、

轨迹规划、插补运算、伺服控制等，不断读取编码器脉冲量与实时位

置，并与给定比