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基于单目视觉的AGV间防撞系统设计汇报人：2024-01-12

引言单目视觉原理及关键技术AGV间防撞系统总体设计基于单目视觉的AGV间防撞算法研究系统实现与测试验证总结与展望

引言01

自动化物流系统随着物流行业的发展，自动化物流系统成为提高效率和降低成本的重要手段。AGV（AutomatedGuidedVehicle）作为自动化物流系统的关键组成部分，其安全性和稳定性至关重要。AGV间防撞系统的重要性在AGV运行过程中，防止相互碰撞是保证系统安全性和稳定性的关键。因此，设计一种有效的AGV间防撞系统具有重要的现实意义。单目视觉在AGV防撞中的应用单目视觉技术通过模拟人类视觉系统，能够实时感知周围环境并提取有用信息，为AGV防撞系统提供重要的技术支持。研究背景与意义

目前，国内外学者在AGV防撞系统方面进行了大量研究，提出了基于超声波、红外线、激光等传感器的防撞方法。然而，这些方法存在检测范围有限、易受环境干扰等问题。国内外研究现状随着计算机视觉技术的发展，基于单目视觉的AGV防撞系统成为研究热点。该方法具有检测范围广、信息丰富、抗干扰能力强等优点，为AGV防撞系统的进一步发展提供了新的思路。发展趋势国内外研究现状及发展趋势

研究内容本课题旨在设计一种基于单目视觉的AGV间防撞系统。首先，研究单目视觉技术的基本原理和算法；其次，分析AGV运行环境的特点和需求；最后，设计并实现基于单目视觉的AGV间防撞系统。创新点本课题的创新点在于将单目视觉技术应用于AGV防撞系统中，通过改进和优化算法，提高系统的实时性、准确性和鲁棒性。同时，结合AGV运行环境的特点和需求，设计一种适用于实际应用的AGV间防撞系统。本课题研究内容与创新点

单目视觉原理及关键技术02

单目视觉基于透视投影模型，通过相机捕捉场景中的光线信息，将三维世界投影到二维图像平面上。透视投影模型针孔相机模型是描述单目视觉成像过程的基础模型，涉及焦距、主点等参数，决定了空间点到图像点的映射关系。针孔相机模型单目视觉成像原理

相机标定通过标定过程确定相机的内部参数（如焦距、主点坐标、畸变系数等）和外部参数（如相机在世界坐标系中的位置和朝向），为后续图像处理提供准确的数据基础。图像预处理对原始图像进行去噪、增强等操作，提高图像质量，减少光照、对比度等因素对图像处理结果的影响。相机标定与图像预处理

利用计算机视觉算法从图像中提取出具有代表性、稳定性好的特征点，如角点、边缘、纹理等，用于后续的特征匹配和三维重建。通过比较不同图像中特征点的描述子，找出相匹配的特征点对，为姿态估计和三维重建提供数据支持。特征提取与匹配方法特征匹配特征提取

姿态估计与三维重建技术姿态估计根据匹配的特征点对，利用对极几何、PnP等算法估计相机在场景中的位置和朝向，即相机的姿态。三维重建结合相机姿态和匹配的特征点对，利用三角测量等方法恢复场景中的三维结构信息，实现场景的三维重建。

AGV间防撞系统总体设计03

实时性系统需要实时监测AGV周围环境，确保在可能发生碰撞的情况下及时做出反应。准确性系统需要准确地识别并定位周围的AGV，以便计算相对距离和速度。可靠性系统需要在各种光照和天气条件下稳定工作，确保AGV运行安全。易用性系统应易于集成到现有的AGV控制系统中，且不需要过多的额外配置。系统需求分析

感知层通过单目视觉传感器实时采集AGV周围环境的图像信息。处理层对采集的图像信息进行实时处理，包括目标检测、跟踪和测距等。控制层根据处理结果制定相应的控制策略，如减速、停车或避让等。通信层实现AGV间的信息交互和协同控制，确保系统整体运行顺畅。系统总体架构设计

选用高分辨率、高帧率的工业相机，确保图像采集的清晰度和实时性。单目视觉传感器计算平台通信模块选用高性能嵌入式计算平台，如NVIDIAJetson系列，以满足实时图像处理的需求。选用稳定可靠的无线通信模块，如Wi-Fi或4G模块，实现AGV间的信息交互。030201硬件选型及配置方案

图像采集模块负责从单目视觉传感器中实时采集图像数据。图像处理模块对采集的图像进行预处理、目标检测、跟踪和测距等操作。控制策略模块根据图像处理结果制定相应的控制策略，如减速、停车或避让等。通信交互模块实现AGV间的信息交互和协同控制，确保系统整体运行顺畅。软件功能模块划分

基于单目视觉的AGV间防撞算法研究04

利用卷积神经网络（CNN）对单目视觉图像进行特征提取和分类，实现障碍物的准确检测。基于深度学习的障碍物检测采用图像处理技术，如边缘检测、形态学处理等，对图像进行预处理，再结合特征提取算法进行障碍物检测。传统计算机视觉方法障碍物检测算法研究

基于单目视觉的测距方法利用单目相机获取的图像信息，结合相机标定参数和图像处理技术，计算AGV与障碍物之间的距离。AGV间相对位