20230519_包头铝业_铝块堆垛起重机技术方案v1.1.docx

上海博程电子科技有限公司

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堆垛起重机

激光扫描系统

技术方案

上海博程电子科技有限公司

2023.05

目录

TOC\o1-3\h\z\u259161.需求概述 3

224451.1.项目信息 3

137471.2.需求说明 3

221461.3.工艺流程 4

293432.扫描系统描述 4

217872.1.功能 4

127682.2.铝块检测系统 4

217182.2.1.硬件设备 4

118582.2.2.安装说明 5

205322.3.车辆识别系统 6

161932.3.1.硬件设备 6

53602.3.2.安装说明 6

21932.4.系统拓扑 7

307353.仓库管理系统（WMS） 7

43853.1.任务策略功能 9

315493.2.系统数据功能 9

64364.BOM清单 9

需求概述

项目信息

现场的铝块堆垛起重机进行自动化改造，通过三维激光扫描技术实现堆垛起重机自动卸车入库作业功能，对库区跨度为16.5m的堆垛起重机进行自动化改造，进行自动卸车入库作业，库区的铝块会堆高。

现场情况图

需求说明

要求在堆垛起重机上增加目标识别系统及车辆识别系统，扫描识别卡车位置及车上铝块轮廓，堆垛起重机自动卸车入库作业垛。根据以往其他项目经验，总结客户需求清单如下：

车辆识别

需求

对吊具及其下方卡车进行三维重建

铝块轮廓识别

需求

对库区垛位铝块进行三维重建

对接上位机接口

需求

对接堆垛起重机控制系统相关接口协议

库区管理系统

需求

铝块卸车入库作业

工艺流程

铝块入库及堆放

引导车辆准确停到卸车位，在管理系统（WMS）上选择卸车入库作业指令，启动激光扫描系统，识别停车位车辆轮廓及车上铝块轮廓，堆垛机自动运行到停车位上方，夹取铝块，堆至库区垛位。

扫描系统描述

功能

对铝块库区及停车区域的车辆进行三维重建，形成标准的地图数据并按要求优化，通过对数据的进行连续性和完整性优化，得到高质量的地图轮廓数据；

对铝块轮廓数据进行算法计算，向上位机系统提供铝块位置坐标；

对停车区域车辆的轮廓数据进行算法计算，向上位机系统提供入库车辆的特征点位坐标；

软件运行于机上工控机，支持无人值守运行。

铝块检测系统

硬件设备

根据客户要求结合现场条件，计划在堆垛起重机上安装一台三维扫描仪，以及配套系统控制单元一台。三维扫描仪跟随大车一起移动。单台起重机上硬件配置如下表所示。

硬件名词

数量

型号

品牌

三维激光器

1

RS-Helios16

RoboSense

系统控制单元

1

ECS9000

VCOW

安装说明

在起重机上，三维扫描仪在支架架高且向外延伸半米处安装，视野垂直向下。安装要求：

1、扫描仪工作视野内无物体遮挡，除了钢丝绳和吊具；

2、扫描仪附近预留维修孔或者维修通道，便于后于维护；

3、扫描仪安装后要稳定，避免动车时出现摇晃等问题;

激光器安装示意图

激光器如上图红色圆点所示，安装支架如上图黄色矩形表示，采用支架延伸安装避免干涉问题。

车辆识别系统

铝块库区卡车进出主要分布在库区中间，业主可在在库区地面上规划好停车区域，设立停车标线和停车地坎，车辆停好后不能超出该区域。

地坎示意

自动化卸车控制基于车间车辆识别系统，采用激光扫描识别装置识别货车轮廓，通过扫描仪检测数据计算铝块在卡车上的位置以及铝块和卡车姿态，经过于车辆识别系统将相关信息发送中管理系统，天车自动装车。

硬件设备

根据客户要求结合现场条件，计划在停车区域上方安装一台三维扫描仪及控制单元一台。

硬件名词

数量

型号

品牌

二维激光器

1

M1Ultra

QUANERGY

转台

1

JK-310

OP-TRACK

系统控制单元

1

ECS9000

VCOW

安装说明

三维激光器固定安装，通过扫描停车区域卡车位置，进行堆垛起重机的自动装车。

系统拓扑

机上三维激光器和计算单元的通信方式采用TCP/IP方式，同时计算单元与起重机PLC之间采用Modbus或者DataBlock通信方式。停车区间激光器与计算单元采用TCP/IP方式。

仓库管理系统（WMS）

智能库区管控系统（以下简称“系统”）是基于web技术开发的跨平台管理软件。该系统含盖了堆场中库区、行车管理、作业任务下发、数据指标信息汇总、铝块模拟显示以及堆场数字孪生等管理功能。系统部署在企业内部服务器中，用户通过内部网络使用软件服务，客户端电脑仅需安装浏览器即可访问，消除了企业构建和维护基础设施和应用程序的繁琐步骤，真正方便的服务与堆场管理的远程作业、移动作业。

智能库区管控系统整合了多种测量及自动化