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扫地机器人（创意）设计及制作（三）
关键元器件、程序编写与下载
1、关键元器件
（1）超声波模块
超声波是振动频率高于20000Hz的机械波。它具有频率高、波长
短、绕射现象小，特别是方向性好、能够成为射线而定向传播等特点。
超声波碰到杂质或分界面会产生显著反射形成反射回波，碰到活动物
体能产生多普勒效应。超声波传感器广泛应用在工业、国防、生物医
学等方面。
超声波传感器是将超声波信号转换成其它能量信号（通常是电信
号）的传感器。
图1超声波传感器
2、程序目标分析
（1）怎么设计扫地路径更高效？
（2）如何使扫地机器人避开障碍物？
3、程序流程图
图2程序流程图
4、代码分析
图3示范代码
5、下载程序：
（1）下载线与主控板连接，点击左上角连接-串口-COM6，如图
所示。
图4下载程序
（2）点击右上角的上传“Arduino”。
图5上传“Arduino”
（3）屏幕显示上传中如图所示。
图6上传界面
（4）此时等待几秒便下载成功，如图所示。
图7上传完成
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