面向轴孔装配的ER16机器人工作站控制编程与调试.docVIP

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南京信息职业技术学院

毕业设计论文

作者孙世豪学号21631P25

系部机电学院

专业工业机器人

题目面向轴孔装配的ER16机器人工作站控制编程与调试

指导教师单以才

评阅教师扶文树

完成时间：2019年5月10日

毕业设计(论文)中文摘要

（题目）：面向轴孔装配的ER16机器人工作站控制编程与调试

摘要：现在国内外依然有太多的轴孔装配工作采用人工完成，人工装配的成本不但高昂而且效率太低，轴孔装配工作正逐渐被装配机器人所取代。在轴孔装配工作逐渐被机器人所取代的现在，了解轴孔装配机器人是一件必要的事情，本文主要研究了轴孔装配机器人的结构和编程与调试。根据研究埃斯顿学院的轴孔装配机器人，然后结合国内外轴孔装配机器人研究的各种资料，设计出了如何进行轴孔装配机器人的编程与调试。

本文重点介绍了轴孔装配机器人的构造和如何编程与调试。轴孔装配机器人主要由机械臂、控制器及其控制系统、示教器和工作台几部分构成，并分别对这些部分做出了详细的说明。在编程与调试模块不仅介绍了如何编程轴孔装配机器人的指令，并对这些指令做出了说明，介绍了这些指令的作用与适用位置。当我们完成编程时，对轴孔装配的示教也作出了说明，教导我们如何示教，并在示教模块中对应编程作出了介绍。

关键词：轴孔装配；轴孔装配机器人；编程与调试

毕业设计(论文)外文摘要

Title:Controlprogramminganddebuggingofer16robotworkstation

forshafthole

Abstract:Atpresent,therearestilltoomanyshaftholeassemblyworkathomeandabroadtobecompletedmanually.Thecostofmanualassemblyisnotonlyhigh,butalsotheefficiencyistoolow.Shaftholeassemblyworkisgraduallyreplacedbyassemblyrobots.Atpresent,theAxle-Holeassemblyworkisgraduallyreplacedbyrobots.ItisnecessarytounderstandtheAxle-Holeassemblyrobot.Thispapermainlystudiesthestructure,programminganddebuggingoftheAxle-Holeassemblyrobot.BasedontheresearchoftheAxle-HoleassemblyrobotofEstonCollege,andcombinedwithvariousinformationoftheAxle-Holeassemblyrobotresearchathomeandabroad,howtoprogramanddebugtheAxle-Holeassemblyrobotisdesigned.Thispapermainlyintroducesthestructureoftheaxleholeassemblyrobotandhowtoprogramanddebugit.TheAxle-Holeassemblyrobotismainlycomposedofamanipulator,acontrolleranditscontrolsystem,ateachingdeviceandaworktable