机械手的PLC控制（三维建模CAD图纸）.pdf

机械手的PLC控制（三维建模CAD图纸）

摘要

机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之

一。机械

手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成;电气方面有交流电机、

变频器、

传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术,位置控制技术、

检测技术等,

是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路

脉冲,分别驱

动横轴、竖轴变频器,控制机械手横轴和竖轴的精确定位,微动开关将位

置信号传给PLC

主机;位置信号由接近开关反馈给PLC主机,通过交流电机的正反转来控制

机械手手爪

的张合,从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手

可在空间抓

放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,并可根

据工件的

变化及运动流程的要求随时更改相关参数。

本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上,结合机械手方面的设计,对

机械手

技术进行了系统的分析,提出了用驱动和?PLC?控制的设计方案。采用整体

化的设计思

想,充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对机械手的整体结构、

执行结构、

驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用驱动,控制系

统中选择?

PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。

最后提出

了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。

通过以上部分的工作,得出了经济型、实用型、高可靠型机械手的设计方案,

对其

他经济型PLC控制系统的设计也有一定的借鉴价值。

关键词:?机械手,交流电机,可编程控制器(PLC),自动化控制,。

Abstract?

Manipulator?industrial?robot?systems?traditional?mandate,?Robot?i

s?one?of?the?key?

components.?Manipulator?using?the?mechanical?structure?of?screw?b

all,?slider,?and?other?

mechanical?devices?composition??Electric?have?AC?motor,?inverter,

sensor,andother

electronic?device?components.?The?device?covers?a?programmable?co

ntrol?technology,?

position?control?technology,?detection?technology,?Mechatronics?i

s?a?typical?representative?of?

one?of?the?machines.?This?paper?presents?a?manipulator?by?three?P

LC?output?pulse,?driving?

horizontal,?the?vertical?axis?transducer,?control?manipulator?axi

s?horizontal?and?vertical?

positioning?precision,?micro?switches?position?signal?transmissio

n?will?host?PLC??location?

close?to?the?switching?signal?from?the?feedback?from?the?mainfram

e?to?the?PLC,?through?the?

exchange?of?Motor?reversion?to?control?the?manipulator?gripper?Zh

ang,?thus?achieving?

accurate?manipulator?movement?functions.?The?topics?to?be?develop

ed?by?the?Manipulator?

grasping?be?up?in?space?objects,?mo