自动控制系统.pptx

自动控制系统

;1.1引言

1.2自动控制的定义和历史回顾

1.3自动控制系统举例及术语定义

1.4自动控制系统的基本控制方式

1.5自动控制系统分类

1.6自动控制系统的基本要求

1.7自动控制原理课程的性质和内容

1.8小结;

在当今天的社会生活与各行各业中，自动化技术无处不在．自动控制系统除在各工程领域广泛应用外，还被用于社会、经济和人文管理等各个领域，它为人类文明进步做出了重要贡献……因此，大多数工程技术人员和科学工作者现在都必须具备一定的自动控制系统知识。

;1．自动控制的定义

所谓的自动控制技术是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置﹝称控制器Controller﹞，使机器﹑设备或生产过程﹙统称被控对象Plant或被控过程Process﹚的某个工作状态或参数﹙即被控量﹚自动地按照预定的规律运行．

;(1)中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪(132年);(2)中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(235年);(3)英国J.Watt（瓦特）用离心式调速器控制蒸汽机的速度控制系统(1788年);(4)英国E.J.Routh（劳斯）建立Routh判据(Routh-HurwitzStabilityCriteria)(1875年);II.经典控制前期(ThePre-classicalPeriod)(1900-1935);(4)美国H.S.Black（布莱克）提出放大器性能的负反馈方法(NegativeFeedbackAmplifier)(1927);(5)自动控制的基础为闭环控制。控制论的奠基人N.Wiener（维纳）给出的定义为：

“Feedbackisamethodofcontrollingasystembyinsertingintoittheresultofitspastperformance”;III.经典控制(ClassicalControl)(1935-1950);Ⅳ现代控制(ModernControl)(1950-);(２)世界第一颗人造地球卫星(Sputnik)由苏联发射成功(1957);(3)加拿大G.Zames提出H∞鲁棒控制设计方法(1981年);（5）1997年7月4日，美国研制的探路者小车胜利完成了火星表面的实地探测，这个由地球上控制的小车仅重23磅，使得综合信息自动化技术达到了一个空前的高度．;翼龙无人机;在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。提高了生产效率及劳动强度。

所谓自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置），使机器、设备???生产过程（控制对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。

如数控车床按预定程序自动切削，人造卫星准确进入预定轨道并回收等。

;1.3自动控制系统举例及术语定义;

;1.3.2温度控制系统

在冶金、电力、石油化工以及生物制药等行业中的许多工艺设备中的温度控制是相当普遍的;1.3.3自动控制系统术语定义;2.被控变量﹑设定变量和操纵或控制变量

1）被控变量是一种被测量和被控制的量值或状态（工业过程控制中用符号PV表示，（ParametersVariable），它也是控制系统的输出量．

2）设定变量是指期望的被控变量值（工业过程控制中用符号SV或SP表示，（SetVariable、SetPoint），它相当于控制系统的参考输入量．

3）操纵(控制)变量是由控制器改变的量值或状态（工业过程控制中用符号MV表示，ManipulatedVariable），它将影响被控变量的值，相当于控制量．

;3.系统（Systems）

指一些部件的组合，包含物理学、生物学和经济学等方面的系统．

4.扰动（Disturbance）

是一种对系统的输出量控制产生不利影响的信号．

5.反馈控制（FeedbackControl）

存在扰动的情况下，力图减小系统的输出量与某种参考输入量之间的偏差，其工作原理基于这种偏差．

;1.4.1开环控制（Open-loopControl）

开环控制是最基本的控制方式

;1）开环控制

只有输入量对输出量产生控制作用，输出量不参与对系统的控制。

;1.4.2闭环控制（Closed-loopFeedbackControl）

在图1.5开环控制的基础上，加入测速发电机等电机转速测量单元构成如图1.7所示的闭环负反馈控制系统;控制器;1.4.3复合控制(Forward-feedbackControl)

复