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工业机器人第三章作业

班级：机自16姓名：贺东学号：2110101136

1、初始时坐标系{B}与参考系{A}重合，现将{B}先绕轴旋转θ角，然后再绕

轴旋转角，求转动后的{B}对{A}的旋转矩阵。



Rot(,)=Rot(,)=

转动后的{B}对{A}的旋转矩阵为

A

(,)(,)=

RRotZRotX

BBB

2.下图a给出了摆放在坐标系中的两个相同的楔形物体。要求把它们重新摆放在

图b所示位置。

(1)用数字值给出两个描述重新摆置的变换序列，每个变换表示沿某个轴平移或

绕该轴旋转。在重置过程中，必须避免两楔形物体的碰撞。

(2)作图说明每个从右至左的变换序列。

(3)作图说明每个从左至右的变换序列。

解：（1）如图建立两个坐标系oxyz、oxyz分别固结在

11112222

两个楔形物体上，如下图

对楔块1进行的变换矩阵为：

TRot(y,90)Rot(z,90)；

1

对楔块2进行的变换矩阵为：

=Trans(0,-5,0)Trans(2,0,4)Rot(z,)Rot(x,)

由matlab可以求出

（2）T1从左到右的变换序列图示

图示见纸质版

（2）T2从左到右的变换序列图示

图示见纸质版

3.求出类型2和类型3欧拉角表达的正逆运动学方程的解。

解：

(1)类型2欧拉角表达的正运动学方程的解

已知欧拉变换

Euler(,,)Rot(z,)Rot(y,)Rot(z,)

进一步计算有：

cs00c0s0cs00



Euler(,,)sc000100sc00

0010s0c00010



000100010001

cccssccssccs0



scccsscsccss0

scssc0



0001

则由

nxoxaxpx

