双足步行机器人步态规划.pptx

双足步行机器人步态规划汇报人：2023-12-21

引言双足步行机器人概述步态规划基本原理基于运动学模型的步态规划方法目录

基于动力学模型的步态规划方法基于混合模型的步态规划方法双足步行机器人步态规划未来研究方向目录

引言01

双足步行机器人是机器人领域的一个重要研究方向，实现双足机器人的自主行走对于拓展机器人应用范围、提高机器人适应能力具有重要意义。机器人步行技术步态规划是双足步行机器人行走的关键技术之一，合理的步态规划可以使机器人更加稳定、高效地行走。步态规划的重要性通过对双足步行机器人步态规划的研究，可以推动机器人技术的发展，为机器人应用于军事、救援、服务等领域提供技术支持。研究意义背景与意义

国外在双足步行机器人的研究方面已经取得了一定的成果，如波士顿动力公司的Atlas机器人、本田公司的ASIMO机器人等。这些机器人在步态规划方面采用了多种方法，如基于运动学的方法、基于动力学的方法等。国外研究现状国内在双足步行机器人的研究方面也取得了一定的进展，如哈尔滨工业大学、上海交通大学等高校和科研机构在双足步行机器人的研究方面进行了积极探索。然而，与国外相比，国内在双足步行机器人的步态规划方面还存在一定的差距。国内研究现状国内外研究现状

研究目标本文旨在提出一种基于混合模型的双足步行机器人步态规划方法，以提高机器人的行走稳定性、适应性和效率。研究内容本文将首先对双足步行机器人的步态进行建模和分析，然后提出一种基于混合模型的步态规划方法，并对其进行仿真验证。最后，将该方法应用于实际双足步行机器人平台上，进行实验验证和评估。研究目标与内容

双足步行机器人概述02

双足步行机器人是一种具有两条仿人腿的机器人，能够实现类似人类的行走方式。定义双足步行机器人具有稳定性好、适应性强、灵活性高等特点，能够在复杂环境中自主行走或携带物品。特点双足步行机器人定义与特点

双足步行机器人发展历程初期阶段早期的双足步行机器人主要采用简单的机械结构和控制算法，行走速度较慢，稳定性较差。发展阶段随着技术的不断进步，双足步行机器人的机械结构和控制算法得到了改进，行走速度和稳定性得到了提高。成熟阶段现代的双足步行机器人已经具备了较高的自主行走能力和适应性，能够适应各种复杂环境。

双足步行机器人可以用于军事侦察、物资运输、战场救援等任务，提高作战效率和安全性。军事领域民用领域科研领域双足步行机器人可以用于探险、救援、服务等领域，为人类提供更加便捷和高效的服务。双足步行机器人可以作为研究人类行走机制和仿生机器人的重要工具，促进相关领域的发展。030201双足步行机器人应用领域

步态规划基本原理03

步态是指机器人行走时，每一步的姿态、速度和加速度等运动参数。根据机器人行走时支撑腿的数量，可分为单足步态、双足步态和多足步态。步态定义与分类步态分类步态定义

使机器人能够稳定、高效地行走，同时满足特定任务需求。规划目标机器人行走过程中需要满足稳定性、灵活性和安全性等要求，同时需要考虑机器人硬件和软件限制。约束条件步态规划目标与约束条件

基于模型的方法通过建立机器人运动模型，对步态进行优化和控制。基于学习的方法通过机器学习或深度学习技术，让机器人学习优秀的步态模式。混合方法结合基于模型和基于学习的方法，利用各自优点进行步态规划。步态规划方法概述

基于运动学模型的步态规划方法04

描述机器人末端执行器在机器人坐标系中的位置和姿态。机器人运动学模型将机器人运动学模型与环境信息相结合，为机器人每一步的行走提供指导。步态规划模型包括机器人结构参数、环境参数等。模型参数运动学模型建立与描述

03算法流程包括初始化、步态生成、步态调整等步骤。01基于运动学模型的步态生成算法根据机器人运动学模型和环境信息，生成符合机器人行走要求的步态序列。02步态调整算法根据机器人实际行走情况和环境变化，对生成的步态序列进行调整，确保机器人稳定行走。步态生成算法设计

实验验证与分析搭建实验环境，包括机器人硬件平台、传感器设备等。采集机器人实际行走过程中的数据，包括位置、姿态、速度等。对采集到的数据进行处理和分析，验证步态规划算法的有效性和可行性。展示实验结果，包括行走轨迹、速度变化等。实验平台搭建实验数据采集数据分析与验证结果展示

基于动力学模型的步态规划方法05

建立双足步行机器人的刚体动力学模型，包括质心、质心速度、质心加速度等参数。机器人模型建立机器人与地面之间的相互作用模型，包括地面反作用力、摩擦力等。地面模型根据机器人模型和地面模型，建立双足步行机器人的动态方程，描述机器人的运动状态和变化。动态方程动力学模型建立与描述

稳定性分析对生成的步态进行稳定性分析，确保机器人在行走过程中保持稳定。优化算法对生成的步态进行优化，提高机器人的行走效率和稳定性。步态规划算法根据动态方程，设计步态