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ADRC电流环公式的推导

作为行业专家，我将为您详细解释ADRC电流环公式的推导过程。ADRC（ActiveDisturbanceRejectionControl）电流环控制是一种用于控制电机驱动系统的先进控制技术。

在ADRC电流环控制中，电流环用于监测和控制电机的电流。下面将为您展示ADRC电流环公式的推导过程。

首先，我们需要明确一些符号和定义：

-$I_d$：期望的直流电流

-$I_m$：测量到的电机电流

-$e_i$：电流误差，定义为$e_i=I_d-I_m$

-$e_{di}$：电流误差的微分，定义为$e_{di}=\frac{de_i}{dt}$

-$u$：控制器输出的电压

-$a$：控制器参数，用于调节控制器的响应速度和稳定性

-$T$：电流环控制器的采样周期

接下来，我们开始推导ADRC电流环公式。

步骤一：根据误差和误差微分计算ADRC控制器的总体误差

首先，我们计算控制器的跟踪项：$e_1=e_i+ae_{di}$。

步骤二：为了消除扰动对控制系统的影响，我们计算扰动观测器的输出

将总体误差$e_1$输入到扰动观测器中，得到扰动的估计值（记为$\hat{d}$）。

步骤三：为了补偿扰动，我们通过扰动补偿项修正控制器的输出

将控制器的输出电压$u$减去扰动的估计值$\hat{d}$，得到扰动补偿后的输出电压：$u_c