用根轨迹法分析系统性能课件.pptxVIP

?引言?根轨迹法的基本原理?如何使用根轨迹法分析系统性能?根轨迹法在控制系统设计中的应用?案例分析?总结与展望

01引言

什么是根轨迹法01根轨迹法是一种通过分析线性时不变系统的极点和零点随系统参数变化而变化的轨迹，从而分析系统性能的方法。02它通过绘制根轨迹图，可以直观地了解系统的稳定性、响应速度和超调量等性能指标。

根轨迹法的应用场景控制系统设计振动分析在控制系统设计中，根轨迹法常用于分析系统的稳定性、响应速度和阻尼比等性能指标，为控制系统参数的调整提供依据。在振动分析中，根轨迹法可用于分析结构的固有频率和模态等，为结构的优化设计提供依据。信号处理在信号处理领域，根轨迹法可用于分析系统的频率响应和滤波器设计等，为信号处理算法的选择提供参考。

根轨迹法的优点与局限性优点根轨迹法具有直观、简便、易于掌握等优点，可以快速地分析系统的性能指标，为控制系统参数的调整提供依据。局限性根轨迹法只能适用于线性时不变系统的分析，对于非线性或时变系统则无法使用。此外，根轨迹法无法分析系统的噪声和干扰等性能指标。

02根轨迹法的基本原理

根轨迹的定义根轨迹描述系统闭环极点随系统参数变化而变化的曲线。根轨迹图表示系统闭环极点位置的图形，通过绘制根轨迹图可以分析系统的性能和稳定性。

根轨迹的绘制方据开环传递函数计算出系统的极点和零点。根据极点和零点计算出系统的闭环传递函数。根据闭环传递函数绘制出系统的根轨迹图。确定系统的开环传递函数。

根轨迹的性轨迹只与系统的开环传递函数有关，与系统的初始状态无关。根轨迹的起点和终点由系统的根轨迹可以用来分析系统的稳定性和性能，通过改变系统参数可以优化系统的性能。根轨迹的形状和位置受到系统极点和零点决定。参数的影响。

03如何使用根轨迹法分析系统性能

确定系统的开环传递函数确定系统的开环传递函数是使用根轨迹法分析系统性能的第一步。开环传递函数描述了系统输入与输出之间的关系，不考虑任何反馈。在确定开环传递函数时，需要了解系统的元件参数，如电阻、电容、电感等，以及它们之间的连接方式。开环传递函数的一般形式为$G(s)=frac{b_0+b_1s+b_2s^2+...+b_ns^n}{a_0+a_1s+a_2s^2+...+a_ms^m}$，其中$s$是复数变量，$b_0,b_1,...,b_n$和$a_0,a_1,...,a_m$是系统的参数。

绘制系统的根轨迹图根轨迹图显示了系统开环极点的变化情况，随着系统参数的变化，开环极点会在复平面内移动。绘制根轨迹图需要选择一个参数（通常是开环增益），并改变其值，计算在不同参数值下系统的极点，并将这些极点绘制在复平面上。根轨迹图可以用来分析系统在不同参数值下的性能，例如稳定性、响应速度、超调和欠调等。

分析根轨迹图以评估系统性能分析根轨迹图是使用根轨迹法评估系统性能的关键步骤。通过观察根轨迹图，可以了解系统在不同参数值下的性能表现。分析根轨迹图时，需要关注以下几点：系统的稳定性，即系统是否在受到扰动后能够恢复稳定；系统的响应速度，即系统对输入信号的响应时间；系统的超调和欠调量，即系统达到稳态值前振荡的程度。通过分析根轨迹图，可以确定系统在不同参数值下的最优性能，并为系统设计提供指导。

04根轨迹法在控制系统设计中的应用

利用根轨迹法优化系统性能根轨迹法是一种通过分析闭环系统极点的变化来研究系统性能的方法。通过绘制根轨迹图，可以直观地了解系统极点的分布和系统的动态响应特性，从而优化系统的性能。根轨迹法可以帮助确定系统的最佳开环增益值，以获得期望的系统性能指标，如快速的跟踪响应、良好的抗干扰能力和合适的稳态误差等。

使用根轨迹法分析系统稳定性根轨迹法可以用于分析系统的稳定性。通过观察根轨迹图，可以判断系统极点的位置和系统的稳定性。如果所有极点都位于复平面的左半部分，则系统是稳定的；否则，系统是不稳定的。根轨迹法还可以用于分析系统的相对稳定性，即系统在受到一定扰动后恢复稳定性的能力。通过比较不同扰动下的根轨迹图，可以评估系统的相对稳定性。

通过根轨迹法预测系统对参数变化的响应根轨迹法可以用于预测系统对参数变化的响应。通过改变系统的某些参数，并观察根轨迹图的变化，可以了解参数变化对系统性能的影响。根轨迹法可以帮助确定系统参数的最优值，以获得最佳的系统性能。同时，通过分析参数变化对系统性能的影响，可以为系统参数的调整提供指导，提高系统的鲁棒性和适应性。

05案例分析

案例一：一阶系统总结词：简单明了详细描述：一阶系统具有一个时间常数，其根轨迹呈现为一条从左至右的倾斜线。这种系统在阶跃输入下具有固定的上升时间和固定的稳态值。总结词：易于分析详细描述：由于一阶系统的根轨迹非常简单，因