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汇报人：2024-02-06基于MCC的鲁棒高阶CKF在组合导航中的应用

目录CONTENTS引言MCC与鲁棒高阶CKF理论基础组合导航系统模型构建与问题分析基于MCC的鲁棒高阶CKF在组合导航中应用方案设计实验结果与分析讨论结论总结与未来工作展望

01引言

01组合导航系统在现代航空、航海、陆地交通等领域具有广泛应用，其性能直接影响到导航精度和可靠性。02传统的卡尔曼滤波（KF）方法在处理非线性问题时存在局限性，而高阶容积卡尔曼滤波（CKF）作为一种新型非线性滤波方法，具有更高的估计精度和稳定性。03基于最大相关熵准则（MCC）的鲁棒滤波方法能够有效抑制非高斯噪声干扰，提高滤波器的鲁棒性。因此，研究基于MCC的鲁棒高阶CKF在组合导航中的应用具有重要意义。研究背景与意义

国内外学者在组合导航领域开展了大量研究，提出了多种先进的滤波算法，如扩展卡尔曼滤波（EKF）、无迹卡尔曼滤波（UKF）等。基于MCC的鲁棒滤波方法在非高斯噪声环境下的应用研究逐渐成为热点。目前，已有学者将MCC与KF、粒子滤波（PF）等方法相结合，取得了良好的滤波效果。高阶CKF作为一种新型非线性滤波方法，近年来受到了广泛关注。国内外学者在高阶CKF的理论研究、算法优化和应用拓展等方面取得了显著成果。国内外研究现状及发展趋势

本文主要研究基于MCC的鲁棒高阶CKF在组合导航中的应用，旨在提高组合导航系统的滤波精度和鲁棒性。创新点包括：将MCC引入高阶CKF中，构建基于MCC的鲁棒高阶CKF模型；针对组合导航系统的特点，设计合理的滤波器结构和参数优化方法；通过仿真实验验证所提算法的有效性和优越性。本文主要研究内容与创新点

02MCC与鲁棒高阶CKF理论基础

MCC基本原理及优势分析MCC（最大信噪比准则）是一种基于信号和噪声统计特性的最优滤波准则，通过最大化信噪比来优化滤波器设计。MCC优势在于其能够自适应地调整滤波器参数，以适应不同信号和噪声环境下的滤波需求，提高滤波精度和鲁棒性。

鲁棒高阶CKF算法推导与性质探讨鲁棒高阶CKF（鲁棒高阶容积卡尔曼滤波）是一种基于非线性系统状态估计的滤波算法，通过引入高阶容积公式和鲁棒性优化技术来提高滤波精度和稳定性。02算法推导涉及高阶容积公式的应用和鲁棒性优化技术的实现，以保证滤波算法在复杂非线性系统中的有效性和可靠性。03鲁棒高阶CKF具有良好的数值稳定性和滤波精度，能够处理多种非线性系统和噪声环境下的状态估计问题。01

两者结合在组合导航中应用潜力在组合导航中，MCC可用于优化滤波器的设计，提高信号处理的精度和可靠性；而鲁棒高阶CKF则可用于处理导航系统中的非线性问题和噪声干扰，保证导航结果的准确性和稳定性。MCC与鲁棒高阶CKF的结合能够充分发挥两者在滤波方面的优势，提高组合导航系统的导航精度和鲁棒性。两者结合后，可望在复杂的导航环境下实现高精度、高可靠性的导航服务，为各种应用场景提供更为优质的导航解决方案。

03组合导航系统模型构建与问题分析

组合导航系统概述及模型构建组合导航系统是将多种导航设备或系统通过信息融合技术有机结合，以提高导航精度和可靠性的系统。模型构建包括传感器模型、系统动态模型、观测模型等，是实现组合导航算法的基础。在模型构建中，需要考虑各种导航设备或系统的误差特性、动态性能以及它们之间的耦合关系。

组合导航系统的动态性能受到多种因素的影响，如载体运动状态、传感器采样频率等，需要合理设计系统结构和算法以适应不同的应用场景。信息融合技术是组合导航系统的核心，但如何有效地融合多种导航设备或系统的信息，提高导航精度和可靠性，是一个具有挑战性的问题。导航设备或系统的误差来源复杂，包括器件误差、安装误差、环境误差等，这些误差会影响组合导航系统的精度和稳定性。存在问题及挑战分析

针对误差问题，可以通过优化传感器布局、提高器件精度、改进安装工艺等措施来减小误差的影响。为了提高组合导航系统的动态性能，可以采用高性能的处理器、优化算法结构、提高采样频率等方法。对于信息融合技术的挑战，可以研究新的融合算法，如基于深度学习的方法，以更好地处理多种导航设备或系统的信息，提高组合导航系统的性能。改进思路提

04基于MCC的鲁棒高阶CKF在组合导航中应用方案设计

针对组合导航系统的非线性、非高斯特性，设计基于MCC的鲁棒高阶CKF算法。结合高阶容积卡尔曼滤波（CKF），处理系统中的非线性问题，提高滤波精度。通过引入最大相关熵准则（MCC），提高滤波算法对异常值的鲁棒性。将所设计的滤波算法应用于组合导航系统中，实现对导航状态的准确估计。整体方案设计思路介绍

MCC准则的实现通过选择合适的核函数和带宽参数，计算系统状态的最大相关熵，以抑制异常值对滤波结果的影响。高阶CKF的实现采用高阶容积规则对非线性系统进行近似，结合卡尔曼滤波