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1、工业机器人的结构组成？

通用工业机器人主要机械结构可划分为基座、臂部、腕部和末端

执行器(手爪)。基座起支承作用，固定式机器人的基座直接联接在地

面基础上，移动式机器人的基座安装在移动机构上。臂部联接基座和

手腕，主要改变末端执行器的空间位置。腕部联接臂部和末端执行器，

主要改变末端执行器的空间姿态。末端执行器也称为手爪部份或手部，

是机器人的作业工具。如抓取工件的各种抓手、取料器、专用工具的

夹持器等，还包括部分专用工具，如拧螺钉螺母机、喷枪、焊枪、切

割头、测量头等。

本节主要介绍部分机器人手腕和末端执行器的结构。

一、手腕机械结构

手腕确定末端执行器的作业姿态，一般需要三个自由度，由三个

回转关节组合而成，组合方式多样。回转方向分：臂转是绕小臂轴线

方向的旋转；手转是使末端执行器绕自身的轴线旋转；腕摆是使手部

相对臂部的摆动。

1．通用手腕结构腕部结构的设计要满足传动灵活、结构紧凑

轻巧，避免干涉。通常将腕部的驱动部分安排在小臂上，几个电动机

的运动传递到同轴旋转的心轴和多层套筒上。运动传入腕部后再分别

实现各个动作。

图4-34和图4-35所示为PT-600型弧焊机器人手腕部结构图和传

动简图。

图4-34PT-600型弧焊机器人手腕部结构图

1-腕摆框2-腕摆齿形带3-小臂4-腕摆带轮5-腕摆轴6、12-

端盖7-腕摆谐波减速器8-联结法兰9-锥齿轮10-手转谐波减

速器11-手转轴13-手转带轮14-手转齿形带

图4-35PT-600机器人手腕部传动简图

这是一个腕摆、手转二自由度的手腕结构。其传动路线为：腕摆

电机通过同步齿形带带动腕摆谐波减速器7，减速器的输出轴带动腕

摆框1实现腕摆运动；手转电动机通过同步齿形带带动手转谐波减速

器10，减速器的输出通过一对锥齿轮9实现手转运动。注意，当腕

摆框摆动而手转电动机不转时，联接手部的锥齿轮在另一锥齿轮上滚

动，产生附加的手转运动，控制上要进行修正。

图4-36KUKAIR-662/100型机器人手腕传动结构简图

图4-37KUKAIR-662/100型机器人手腕结构图

1-中心轴2-空心轴3-手腕壳体4、18-定轮5、14-动转6、7、

9、19、26、27-锥齿轮8、16-柔轮10、15-波发生器11-盖12-

腕摆壳体13-零件17-法兰盘20-底座21-带键轴22、24、25-

带23-花键轴

图4-36所示为KUKAIR-662／100型机器人的手腕部传动简图。

这是一个三自由度的手腕结构，关节配置形式为臂转、腕摆、手转结

构。其传动链分成二部分，一部分在机器人小臂壳内，三个电机的输

出通过带传动分别传递到同轴转动的心轴、中间套、外套筒上。另一

部分传动链安排在手腕部，图4-37所示为手腕的结构图。

其传动路线为：

(1)臂转运动臂部外套筒与手腕壳体7通过端面法兰联接，外套

简直接带动整个手腕旋转完成臂转运动。

(2)腕摆运动臂部中间套通过花键与空心轴2联接，空心轴另一

端通过一对锥齿轮6、7带动腕摆谐波减速器的波发生器10，波发生

器上套有轴承和柔轮8，谐波减速器的定轮4与手腕壳体相联，动轮

5通过盖11与腕摆壳体12相固接，当中间套带动空心轴旋转时，腕

摆壳体作腕摆运动。

(3)手转运动臂部心轴通过花键与腕部中心轴1联接，中心轴的

另一端通过锥齿轮27、26带动花键轴23，花键轴的一端通过同步齿

形带传动24、25、22带动带键轴2l，再通过锥齿轮19，9带动手转

谐波减速器的波发生器15，波发生器上套有轴承和柔轮16，谐波减

速器的定轮18通过底座20与腕摆壳体相联，动轮14通过零件13与

联接手部的法兰盘17相固定．当臂部心轴带动腕部中心轴旋转时，

法兰盘作手转运动。

值得注意的是，臂转、腕摆、手转三个传动并不是相互独立的，