比例积分公开课获奖课件.pptxVIP

§4—3比例积分调整规律;当调整器偏差输入e为常数A时：

P=KI∫edt=KIAt

eP

tt

只要偏差存在，积分调整器输出是伴随时间不停增大，直到最大值，即输出信号产生饱和。

=KIe

可见，只要偏差存在，调整器输出就会变化，只有e=0，输出信号才不再继续变化，执行器才停止动作，系统才能稳定不来。;2、实例分析：;3、特点：

a）积分调整完毕，能消除被控参数静差。

b）积分调整作用比较缓慢。

c）积分作用引入，会减少系统稳定

性，最大动态偏差较大，调整时间增长。

d）积分调整规律，轻易使调整器输出产

生饱和状态。

总之，积分调整规律动态性能差，在实际系统中很少单独使用，重要被用来作为辅助调整规律，以消除静态偏差。;二、比例积分调整规律PI：

1、概念：即具有调整及时比例调整规律，又具有消除静差积分调整规律。

P=Kp(e+KI