项目5-工业以太网控制系统构建-任务5.4-profinet的运动控制系统构建.pptxVIP

项目5工业以太网控制系统构建与运行任务5.4-profinet的运动控制系统构建项目5工业以太网控制系统构建与运行任务5.4-profinet的运动控制系统构建 主站：1215 从站：Maxsine_EP3E_PN（单轴滑台的伺服驱动器）硬件连线：2个网线连接项目5工业以太网控制系统构建与运行任务5.4-profinet的运动控制系统构建 主要任务：PLC控制单轴滑台：回零点点动绝对运动相对运动PLC工艺对象“轴”组态“轴”工艺对象是用户程序与驱动的接口。工艺对象从用户程序中收到控制命令，在运行时执行并监视执行状态。“驱动”表示伺服电机加电源部分或者伺服驱动器加脉冲接口转换器的机电单元。驱动是由PLC产生脉冲来控制“轴”工艺对象的。运动控制指令块必须在轴对象组态完成后才能使用。?工艺对象的组态步骤如下：工艺对象的参数组态主要定义：轴的工程单位（如脉冲数/秒，转/分钟），软硬件限位，启动/停止速度，参考点定义等。进行参数组态前，需要添加工艺对象，具体操作为：选择项目树——工艺对象——插入新对象选项，如图所示，双击该选项弹出插入新对象对话框，单击T0_PositioningAxis选项，在名称文本框中输入对象名称，选择轴对象数据块编号，单击“确认”按钮确认。单击完成后可以在项目树中看到添加好的工艺对象，双击Configuration（组态）选项进行参数组态，如图所示，进入工艺对象组态目录树，如下图所示：在博途软件查看6、PLC运动控制指令6、PLC运动控制指令（1）使能输入轴在运动之前必须先被使能。MC_Power块的Enable端变为高电平后，CPU按照轴中组态好的方式使能外部伺服驱动；当Enable端变为低电平后，轴将按照StopMode中定义的模式停车。当StopMode端值为0时，将按照组态好的方式急停。当StopMode端值为1时将会立即终止输出。（2）停止MC_Halt块用于停止轴的运动，每个被激活的运动指令，都可以由此块停止，上升沿使能Execute后，轴会立即按组态好的减速曲线停车。（3）复位如果存在一个需要确认的错误，可通过上升沿激活MC_Reset块的Execute端，进行错误复位。?（4）回零此指令用于定义参考点位置，上升沿使能Execute端，指令块按照Mode中定义好的值执行定义参考点的功能，回参考点过程执行完毕，工艺对象数据块中HomingDone位被置1。（5）点动：MC_MoveJog指令块用于设置轴的点动模式，Velocity端输入轴的点动速度，然后置位JogForward（向前点动）或JogBackward（向后点动）端，轴即可以动。当JogForward（向前点动）或JogBackward（向后点动）端复位时点动停止。（6）绝对移动Mc_MoveAbsolute指令块需要在定义好参考点，建立起坐标系统后才能使用，通过制定参数Position和Velocity可到答案机械限位内的任意一点，当上升沿使能Execute选项后，系统会自动计算当前位置和目标位置之间的脉冲数，并加速到指定速度，在到达目标位置时减速到启动/停止速度。