汇川 中型PLC编程手册（机器人集成控制篇）.PDFVIP

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前言1

1概述7

1.1简介7

1.2机器人控制界面7

1.2.1进入机器人控制界面7

1.2.2机器人控制界面介绍8

1.3准备条件9

2基本概念10

2.1机器人分类10

2.2坐标系10

2.2.1关节坐标系10

2.2.2基坐标系11

2.2.3世界坐标系13

2.2.4工具坐标系13

2.2.5工件坐标系15

2.2.6其他坐标系15

2.3位置变量15

2.3.1概述15

2.3.2位置变量的存储格式16

2.3.3位置变量的属性17

2.4平移19

2.4.1沿当前工具位姿的平移20

2.4.2在某个笛卡尔参考系下的平移20

2.5插补方式与过渡21

2.6奇异位置22

2.7运动范围与干涉区域23

3切换“0”编程模式24

3.1开启“0”编程模式24

3.2关闭“0”编程模式24

4控制面板26

4.1简介26

4.2查看“0”编程模式状态28

4.3上使能与下使能29

4.4查看机器人状态29

4.5触发与解除急停31

4.6切换模式32

4.7切换控制权限34

5轴控制面板36

5.1简介36

5.2设置速度36

5.3设置机械单元36

5.4轴运动控制37

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5.5设置运动模式38

5.6运动到点39

5.7切换坐标系40

6全局位置点位42

6.1简介42

6.2编辑点位42

6.3运动到点44

7全局关节点位45

7.1简介45

7.2编辑点位45

7.3运动到点46

8运行参数48

8.1简介48

8.2刷新运行参数48

8.3保存运行参数49

9工况监控51

9.1简介51

9.2查看工况监控51

9.3重置最大值占比51

10碰撞检测53

10.1简介53

10.2配置碰撞检测53

10.3刷新碰撞检测配置53

10.4保存碰撞检测配置54

11指令55

11.1指令概述55

11.1.1简介55

11.1.2数据类型55

11.2指令一览表58

11.3基础指令61

11.3.1“0”编程模式指令61

11.3.1.1指令列表61

11.3.1.2ATHC_Initialize62

11.3.1.3ATHC_SetRobotMode67

11.3.2基本指令69

11.3.2.1指令列表69

11.3.2.2ATHC_Power69

11.3.2.3ATHC_EStop72

11.3.2.4ATHC_Reset74

11.3.2.5ATHC_ReadError77

11.3.2.6ATHC_GetA