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基于模糊PID控制器的汽车雨刮系统的研究

赵岩;张春晶

【摘要】针对雨刮系统的非线性和不确定性,采用模糊PID控制器设计了汽车雨刮

系统,通过红外雨滴传感器感知雨量的大小,运用单片机的PWM信号控制雨刮器同

步地工作在高速或低速状态.用模糊PID控制器取代传统的PID控制器和固定模糊

控制规则的控制器,能明显改善系统的稳态和动态性能.实验证明,该模糊系统性能可

靠,控制效果良好.

【期刊名称】《制造业自动化》

【年(卷),期】2010(032)002

【总页数】3页(P179-180,188)

【关键词】模糊PID;控制器;雨刮器;雨滴传感器;单片机;PWM

【作者】赵岩;张春晶

【作者单位】黑龙江科技学院电气与信息工程学院,哈尔滨,150027;黑龙江科技学

院电气与信息工程学院,哈尔滨,150027

【正文语种】中文

【中图分类】TP273

0引言

模糊控制不需要建立精确的数学模型，而是运用模糊理论将人的经验知识、思维进

行推理，控制过程的方法与策略由所谓模糊控制器来实现。模糊控制对那些难以获

得数学模型或模型非常粗糙的工业系统有独特优势。传统的PID控制技术已经比

较成熟，结构简单，性能稳定可靠，但也存在一些不足。例如，无法有效克服负载

参数的大范围变化和非线性因素对系统造成的影响，因而，不能满足高性能、高精

度的要求。因此，模糊控制理论在工业控制领域中能发挥重要作用。我们采用参数

自整定模糊PID控制器，代替传统的PID调节器，就是将模糊控制中模糊推理的

思想和常规的PID控制结合起来，将误差和误差变化率作为模糊推理机的输入，

然后对PID的3个参数进行在线自整定。这样可以取得较好的控制效果。

1工作原理

本文设计的雨刮器是采用具有高速和低速两个档位的雨刮电机来同时控制两个雨刮，

雨刮器不工作时，两个雨刮都停在风挡玻璃的中间，即雨刮电机复位位置。我们用

PIC单片机来控制整个系统，当PIC16F873的RA0口检测到红外线雨滴传感器的

信号时，即有雨滴落在风挡玻璃上，两个雨刮就分别左右摆动，当小雨时，雨刮器

工作在低速挡，当大雨时，雨刮器工作在高速挡。由于生产工艺的问题，两个雨刮

电机的转速不可能完全一样，就会存在两个雨刮摆动不同步的问题。用电机的复位

信号来检测两个雨刮运动的快慢，哪个雨刮先到复位位置，说明它快，通过单片机

的PWM口（RC1和RC2），对快的进行斩波。雨刮每运行一个周期比较一次，

哪个先到复位位置就对哪个斩波，直到两个雨刮无论在低速状态还是高速状态，都

达到同步摆动[1]。系统方框图如图1所示。

图1汽车雨刮系统方框图

2模糊控制原理

在汽车雨刮系统中，有许多非线性因素都会对雨刮同步造成影响。这样，我们就需

要用人的经验知识来调整PWM信号的占空比。使两个雨刮同步摆动。因此，考

虑将PID控制算法的实用性与模糊控制算法的智能性相结合，实现优势互补，研

究一种参数自整定模糊PID控制器对汽车雨刮控制系统进行控制。可以减小系统

的振荡性、超调量和调节时间，提高系统总体控制效果的性能指标。典型的模糊自

整定PID控制系统的结构如图2所示。

图2参数自整定模糊PID控制器结构图

模糊控制器是模糊控制的关键，本模糊控制器的输入语言变量是两个雨刮到达复位

位置的时间偏差绝对值|E|和时间偏差变化率绝对值|EC|，输出语言变量是PID参

数KP、KI、KD，输入、输出语言变量的语言值分别为负大（NB）、负中

（NM）、负小（NS）、零（ZE）、正小（PS）、正中（PM）、正大（PB），

其隶属度函数为三角形。解模糊化（defuzzification）采用加权平均的重心法[2]。

模糊控制设计的核心是总结设计人员的技术知识和实际操作经验，建立合适的模糊

规则表。下面根据参数KP、KI和KD对系统输出特性的影响情况，在不同的|E|和

|EC|时，被控过程对参数KP、KI、KD的自整定要求为：1）当误差|E|较大时，为

加快系统的响应速度，应取较大的KP；同时为了避免系统在初始时，由于误差的

瞬时增大可能出现的微分饱和而使控制作用超出允许的范围，此时，应取较小的

KD。同时，为了防止系统响应出现较大的超调，产生积分饱和，对积分作用应加

以限制，所以，此时应