对偶性原理 课件.ppt

重点喔!对偶性原理本节主要讨论状态空间模型中存在的特殊结构性问题--对偶性问题，以及对偶性原理在系统分析中的应用。讨论的主要问题:1.基本概念:对偶性的定义2.对偶系统的结构特征3.对偶性与能控性和能观性的关系4.对偶性的意义对偶性原理(2/8)能控性能观性意义输入状态控制状态输出估计代数判据rank[BAB…An-1B]=nrank[C?A?C?…(A?)n-1C?]=n模态判据1同一特征值的约旦块对应B的分块的最后一行是否相关同一特征值的约旦块对应C的分块的第一列是否相关rank[?I-AB]=n??rank[?I-A?C?]=n??模态判据2从前三节的讨论中可以看出,系统状态能控性和能观性,无论是从定义或判据方面来看,在形式和结构上都极为相似。这种相似关系可以总结成下表对偶性原理(3/8)—对偶性定义满足下列关系:则称系统?(A,B,C)和互为对偶。显然,若系统?(A,B,C)是一个r维输入,m维输出的n阶系统,则其对偶系统是一个m维输入,r维输出的n阶系统。这种相似关系决非偶然的巧合,而是系统内在的结构上的必然联系。这种必然联系称为对偶性原理。下面给出对偶系统的定义。定义4-6若给定的两个线性定常连续系统对偶性原理(4/8)下图是对偶系统?和的结构图。从图中可以看出,两系统互为对偶意味着输入端与输出端互换;信号传递方向的相反;信号引出点和相加点的互换,对应矩阵的转置,以及时间的倒转。对偶性原理(5/8)即互为对偶系统的传递函数阵是互为转置的。根据状态空间模型的对偶关系可以导出下述结论：互为对偶系统的传递函数阵是互为转置的且其特征方程相同。现推证如下:对于系统,其传递函数阵是如下r?m矩阵:对偶性原理(6/8)—定理16类似地，还可以得出如下结论：互为对偶系统的特征方程和特征值相同。对于互为对偶系统之间的状态能控性和能观性的关系,有如下定理:定理4-16设线性定常连续系统?(A,B,C)和是互为对偶,则系统?的状态能控(能观)性等价于系统的状态能观(能控)性。