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工业机器人运动规划研究进展

汇报人：

2024-01-26

目录

引言

工业机器人运动规划基础理论

工业机器人运动规划方法

工业机器人运动规划应用实例

工业机器人运动规划挑战与未来发展

结论与建议

CONTENTS

01

引言

CHAPTER

03

推动工业机器人技术进步和产业升级

运动规划技术的不断发展和完善，有助于推动工业机器人技术的进步和产业升级，提升我国制造业的竞争力。

01

工业机器人在制造业中的广泛应用

随着制造业的快速发展，工业机器人已成为提高生产效率和质量的重要工具。

02

运动规划在工业机器人应用中的关键作用

运动规划是工业机器人实现自主、高效、安全作业的核心技术，对于提高机器人的作业性能具有重要意义。

国外研究现状

国外在工业机器人运动规划方面起步较早，已经形成了较为成熟的理论体系和技术方法。例如，基于几何方法、优化方法、智能方法等的研究取得了显著成果，并在实际应用中得到了广泛验证。

国内研究现状

近年来，国内在工业机器人运动规划方面的研究也取得了长足进步。国内高校和科研机构在该领域的研究不断深入，形成了一批具有自主知识产权的技术成果，并在部分领域实现了产业化应用。

发展趋势

未来，工业机器人运动规划技术将朝着更高精度、更高效率、更智能化的方向发展。同时，随着人工智能、大数据等技术的不断发展，工业机器人运动规划技术将与这些先进技术深度融合，实现更加智能化、自主化的作业。

02

工业机器人运动规划基础理论

CHAPTER

通过齐次变换矩阵描述机器人在空间中的位置和姿态。

机器人位姿描述

机器人运动学方程

机器人雅可比矩阵

建立机器人末端执行器位姿与机器人关节状态之间的数学关系。

描述机器人末端执行器速度与关节速度之间的线性映射关系。

03

02

01

机器人动力学方程

描述机器人关节驱动力或力矩与机器人运动状态（位置、速度和加速度）之间的关系。

机器人惯性参数辨识

通过实验手段获取机器人惯性参数，为动力学控制提供基础数据。

机器人动力学控制

基于动力学方程设计控制算法，实现机器人高精度、高速度的运动控制。

1

2

3

包括集中式控制、分布式控制和分层式控制等，根据机器人应用需求选择合适的控制结构。

机器人控制体系结构

基于机器人运动学和动力学模型，规划机器人末端执行器的运动轨迹，以满足作业任务要求。

机器人轨迹规划

包括PID控制、鲁棒控制、自适应控制和智能控制等，根据机器人特性和应用需求选择合适的控制策略。

机器人控制策略

03

工业机器人运动规划方法

CHAPTER

通过建立机器人的构型空间图，利用图搜索算法（如A*、Dijkstra等）寻找从起点到终点的路径。

构图与搜索

在搜索过程中，实时进行碰撞检测，以确保找到的路径是安全可行的。

碰撞检测

图搜索方法通常能够得到全局最优解，但在高维空间或复杂环境中计算量大，实时性差。

优缺点

在机器人的构型空间中进行随机采样，生成一系列构型点。

通过连接起点、终点和采样点，形成一条连续路径。

对生成的路径进行碰撞检测，并通过优化算法（如RRT*、PRM*等）提高路径质量。

采样方法适用于高维空间和复杂环境，计算量相对较小，但可能陷入局部最优解。

随机采样

路径连接

碰撞检测与优化

优缺点

目标函数定义

约束条件设置

优化算法应用

优缺点

01

02

03

04

根据任务需求定义目标函数，如路径长度、能量消耗等。

考虑机器人的运动学、动力学约束以及环境约束。

采用优化算法（如梯度下降、遗传算法等）求解目标函数的最优解。

优化方法能够得到高质量的路径解，但计算量大，且对初值敏感。

通过实际运行或仿真收集机器人运动数据，并进行预处理。

数据收集与处理

将训练好的模型应用于在线运动规划中，实现实时决策和路径生成。

在线规划与决策

利用机器学习算法（如神经网络、支持向量机等）训练模型，学习从输入到输出的映射关系。

模型训练与学习

学习方法能够利用历史数据进行快速决策，但对数据质量和模型泛化能力要求较高。

优缺点

01

03

02

04

04

工业机器人运动规划应用实例

CHAPTER

根据焊缝形状和位置，规划机器人末端执行器的运动路径，确保焊接质量和效率。

路径规划

通过调整机器人关节角度，实现焊接过程中焊枪姿态的精确控制，保证焊接质量。

姿态控制

实时监测机器人与周围环境的距离，避免焊接过程中发生碰撞，确保生产安全。

碰撞检测

装配路径规划

根据零件的形状和装配要求，规划机器人的装配路径，确保装配精度和效率。

零件识别与定位

利用视觉传感器识别零件的形状和位置，实现机器人的自动定位和抓取。

力控制

通过力传感器实时监测装配过程中的力变化，调整机器人的装配力度，保证装配质量。

根据货物的起始位置和目标位置，规划机器人的搬运路径，确保搬运效率和安全性。

搬运路径规划