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锂电池无迹卡尔曼滤波SOC估算方法研究
汇报人：
2024-01-28
目录
CONTENTS
引言
锂电池模型建立
无迹卡尔曼滤波算法
基于无迹卡尔曼滤波的SOC估算方法
实验设计与结果分析
结论与展望
01
引言
锂电池在电动汽车、储能系统等领域广泛应用，其荷电状态（SOC）的准确估算是保障电池安全、提高电池性能的关键。
传统SOC估算方法存在精度低、实时性差等问题，无法满足高精度、高实时性的应用需求。
无迹卡尔曼滤波（UKF）作为一种非线性滤波方法，具有精度高、实时性好的优点，在锂电池SOC估算中具有重要应用价值。
国内外学者在锂电池SOC估算方面开展了大量研究，提出了多种估算方法，如安时积分法、开路电压法、神经网络法等。
近年来，基于无迹卡尔曼滤波的SOC估算方法受到广泛关注，相关研究不断深入，取得了重要进展。
未来发展趋势将更加注重多方法融合、在线学习、自适应滤波等方面的研究，以提高SOC估算的精度和实时性。
研究内容
研究方法
采用理论建模、算法设计、仿真验证和实验验证相结合的方法进行研究。具体包括：建立锂电池等效电路模型；设计无迹卡尔曼滤波算法；搭建仿真平台，对所提方法进行仿真验证；搭建实验平台，对所提方法进行实验验证。
针对锂电池非线性特性，建立基于无迹卡尔曼滤波的SOC估算模型；设计并实现无迹卡尔曼滤波算法；通过仿真和实验验证所提方法的可行性和有效性。
02
锂电池模型建立
03
隔膜作用
防止正负极直接接触而短路，同时允许锂离子通过。
01
锂离子在正负极之间的迁移
充电时，锂离子从正极迁移到负极；放电时，锂离子从负极迁移到正极。
02
电极反应
正负极材料在充放电过程中发生氧化还原反应，实现能量的存储与释放。
等效内阻模型
将锂电池简化为一个理想电压源与内阻串联的电路模型。
一阶RC模型
在等效内阻模型基础上，增加一个电阻和电容并联环节，以模拟电池的动态特性。
二阶RC模型
在一阶RC模型基础上，再增加一个电阻和电容并联环节，更精确地描述电池的动态行为。
03
无迹卡尔曼滤波算法
卡尔曼增益计算
01
02
03
04
05
根据系统状态方程，利用上一时刻的状态估计值对当前时刻的状态进行预测。
根据系统噪声和观测噪声的统计特性，预测状态估计误差的协方差。
利用观测值和卡尔曼增益，对预测状态进行修正，得到当前时刻的状态估计值。
根据预测协方差和观测矩阵，计算卡尔曼增益，用于权衡预测值和观测值的权重。
根据卡尔曼增益和观测噪声的统计特性，更新状态估计误差的协方差。
协方差预测
状态预测
协方差更新
状态更新
无迹变换是一种非线性变换方法，通过一组确定的采样点来近似表示非线性函数的概率密度分布。
无迹变换定义
根据输出变量的采样点和相应权重，计算输出变量的均值、协方差等统计特性。
统计特性计算
根据特定的规则选择一组采样点，使得这些采样点能够充分反映输入变量的统计特性。
采样点选择
为每个采样点分配相应的权重，用于计算非线性变换后的输出变量的统计特性。
权重计算
将采样点通过非线性函数进行变换，得到输出变量的采样点。
非线性变换
02
01
03
04
05
初始化
设置初始状态估计值和协方差矩阵。
状态预测
利用无迹变换对状态方程进行非线性变换，得到预测状态值和协方差矩阵。
观测预测
利用无迹变换对观测方程进行非线性变换，得到预测观测值和协方差矩阵。
卡尔曼增益计算
根据预测协方差矩阵和观测矩阵，计算卡尔曼增益。
状态更新
利用观测值和卡尔曼增益，对预测状态进行修正，得到当前时刻的状态估计值。
协方差更新
根据卡尔曼增益和观测噪声的统计特性，更新状态估计误差的协方差矩阵。
04
基于无迹卡尔曼滤波的SOC估算方法
01
02
03
04
SOC定义
电池内阻
温度
充放电倍率
荷电状态（StateofCharge，SOC）是指电池剩余电量与其完全充电状态的电量的比值，用于描述电池的剩余容量。
随着电池使用时间的增加，电池内阻逐渐增大，影响SOC的准确估算。
不同充放电倍率下，电池的实际可用容量不同，影响SOC的估算精度。
电池的工作温度对SOC估算有较大影响，高温或低温环境下电池性能发生变化。
01
02
03
04
初始化
时间更新
观测更新
迭代计算
设定初始状态向量和协方差矩阵，以及系统噪声和观测噪声的统计特性。
利用状态转移矩阵和过程噪声，预测下一时刻的状态向量和协方差矩阵。
根据当前时刻的测量值和观测矩阵，计算卡尔曼增益，并更新状态向量和协方差矩阵。
重复时间更新和观测更新步骤，直至达到设定的迭代次数或满足收敛条件。
估算精度
实时性
鲁棒性
通用性
通过比较估算结果与实际SOC值的误差来评价算法的精度，误差越小，精度越高。
评价算法在实际应用中的实时性能，包括计算时间和资源消耗等方面。
考察算
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