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基于非线性滑模的车道线双回路保持方法

汇报人：

2024-01-28

目录

CONTENTS

引言

非线性滑模控制理论

车道线识别与跟踪技术

双回路保持系统设计

实验结果与分析

总结与展望

01

引言

自动驾驶技术快速发展，车道线保持是自动驾驶中的关键技术之一，对于提高行车安全性和舒适性具有重要意义。

传统车道线保持方法基于线性控制理论，难以处理车辆非线性动态特性和复杂道路环境，因此研究基于非线性滑模的车道线保持方法具有重要意义。

未来发展趋势将更加注重车辆非线性动态特性的建模与控制，以及多传感器信息融合和智能控制方法在车道线保持中的应用。

国内外学者在车道线保持方面开展了大量研究，提出了基于视觉、激光雷达等传感器的车道线检测方法，以及基于PID、LQR等控制方法的车道线保持策略。

然而，现有方法在处理车辆非线性动态特性和复杂道路环境时存在局限性，难以满足高精度、高稳定性的车道线保持要求。

本课题将研究基于非线性滑模的车道线双回路保持方法，包括车辆非线性动态特性建模、滑模控制器设计、双回路控制策略制定等方面。

研究内容

采用理论建模与仿真分析相结合的方法，首先建立车辆非线性动态模型，然后设计滑模控制器并制定双回路控制策略，最后通过仿真实验验证所提方法的有效性和优越性。

研究方法

02

非线性滑模控制理论

根据系统状态和控制目标，设计合适的滑模面，使系统状态在滑模面上滑动。

滑模面设计

滑模控制律

抖振问题

根据滑模面设计，推导出相应的滑模控制律，以实现系统状态的快速、稳定滑动。

滑模控制中的抖振问题是不可避免的，但可以通过合适的设计和控制策略来减小其影响。

03

02

01

03

终端滑模控制

设计终端滑模面，使系统状态在有限时间内滑动到平衡点，实现快速、精确的控制。

01

非线性滑模面设计

针对非线性系统，设计非线性滑模面以更好地适应系统特性。

02

自适应滑模控制

根据系统状态的变化，自适应地调整滑模控制律，以提高控制性能。

李雅普诺夫稳定性理论

利用李雅普诺夫稳定性理论，分析滑模控制系统的稳定性。

滑模控制稳定性条件

推导滑模控制系统的稳定性条件，为滑模控制器的设计提供依据。

仿真与实验验证

通过仿真和实验验证滑模控制系统的稳定性和控制性能。

03

车道线识别与跟踪技术

图像灰度化

图像滤波

边缘检测

特征提取

将原始彩色图像转换为灰度图像，简化后续处理步骤并减少计算量。

利用Canny边缘检测算法提取车道线的边缘信息，为后续的车道线识别提供基础。

采用高斯滤波、中值滤波等方法去除图像中的噪声，提高车道线识别的准确性。

根据车道线的形状、颜色等特征，采用Hough变换、LSD等算法提取车道线的特征点。

A

B

C

D

基于卡尔曼滤波的车道线跟踪

利用卡尔曼滤波算法对车道线进行跟踪，预测车道线的位置并更新车道线模型。

基于光流法的车道线跟踪

利用光流法计算图像中像素点的运动矢量，根据运动矢量对车道线进行跟踪。

基于粒子滤波的车道线跟踪

采用粒子滤波算法对车道线进行跟踪，通过粒子权重和重采样实现车道线的动态跟踪。

多帧融合与决策

综合多帧图像的车道线识别结果和跟踪信息，采用决策算法确定最终的车道线位置。

04

双回路保持系统设计

传感器选型

选用高精度、高稳定性的车载传感器，如摄像头、雷达和惯性测量单元等，确保感知层数据的准确性和可靠性。

控制单元选型

选用高性能的车载计算平台，如车载电脑或FPGA等，以满足非线性滑模控制算法的计算需求。

执行机构选型

选用高精度、高响应速度的执行机构，如电动助力转向系统和电子稳定程序等，确保控制指令的精确执行。

非线性滑模控制算法模块

根据感知层提供的数据，运用非线性滑模控制算法计算车道线保持所需的控制指令。

故障诊断与处理模块

负责监测系统运行状态，及时发现并处理故障，确保系统安全稳定运行。

控制指令输出模块

将非线性滑模控制算法计算出的控制指令输出给执行机构，实现车道线保持功能。

数据采集与处理模块

负责从传感器获取数据，并进行预处理和特征提取，为控制算法提供输入。

05

实验结果与分析

实验环境

选择具有不同道路类型和交通流量的实际道路进行测试，包括城市道路、高速公路等。

数据采集

使用高清摄像头和传感器实时采集车道线信息、车辆行驶状态等数据。

数据处理

对采集的数据进行预处理，包括去噪、滤波等操作，以提高后续处理的准确性。

03

02

01

在直线道路上，该方法能够准确识别车道线并实现稳定的车道保持功能。

直线道路

在弯道道路上，该方法能够根据车道线的曲率变化自适应调整车辆的行驶轨迹，保持车辆在车道内稳定行驶。

弯道道路

在交通流量大、车道线模糊或缺失等复杂场景下，该方法仍能够保持较高的车道保持精度和稳定性。

复杂交通场景

与传统车道保持方法相比，基于非线性滑模的车道线双