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2.6.3直流电动机的运行与控制1．直流电动机的起动直流电动机直接起动时的起动电流很大，达到额定电流的10～20倍，因此必须限制起动电流。限制起动电流的方法就是起动时在电枢电路中串接起动电阻Rst。起动电阻的值：一般规定起动电流不应超过额定电流的1.5～2.5倍。起动时将起动电阻调至最大，待起动后，随着电动机转速的上升将起动电阻逐渐减小。2．直流电动机的调速根据直流电动机的转速公式n=（U－IaRa）/CeΦ，可知直流电动机的调速方法有3种：改变磁通Φ调速、改变电枢电压U调速和电枢串联电阻调速。改变磁通调速的优点是调速平滑，可做到无级调速；调速经济，控制方便；机械特性较硬，稳定性较好。但由于电动机在额定状态运行时磁路已接近饱和，所以通常只是减小磁通将转速往上调，调速范围较小。改变电枢电压调速的优点是不改变电动机机械特性的硬度，稳定性好；控制灵活、方便，可实现无级调速；调速范围较宽，可达到6～10。但电枢绕组需要一个单独的可调直流电源，设备较复杂。电枢串联电阻调速方法简单、方便，但调速范围有限，机械特性变软，且电动机的损耗增大太多，因此只适用于调速范围要求不大的中、小容量直流电动机的调速场合。3．直流电动机的制动直流电动机的制动也有能耗制动、反接制动和发电反馈制动3种。能耗制动是在停机时将电枢绕组接线端从电源上断开后立即与一个制动电阻短接，由于惯性，短接后电动机仍保持原方向旋转，电枢绕组中的感应电动势仍存在并保持原方向，但因为没有外加电压，电枢绕组中的电流和电磁转矩的方向改变了，即电磁转矩的方向与转子的旋转方向相反，起到了制动作用。反接制动是在停机时将电枢绕组接线端从电源上断开后立即与一个相反极性的电源相接，电动机的电磁转矩立即变为制动转矩，使电动机迅速减速至停转。发电反馈制动是在电动机转速超过理想空载转速时，电枢绕组内的感应电动势将高于外加电压，使电机变为发电状态运行，电枢电流改变方向，电磁转矩成为制动转矩，限制电机转速过分升高。第3章控制电机了解伺服电动机的基本结构和工作原理了解测速发电机的基本结构和工作原理了解步进电动机的基本结构和工作原理学习要点第3章控制电机3.1私服电动机3.2测速发电机3.3步进电动机3.1伺服电动机伺服电动机又称为执行电动机，在自动控制系统中作为执行元件，把输入的电压信号变换成转轴的角位栘或角速度输出。输入的电压信号又称为控制信号或控制电压，改变控制电压可以改变伺服电动机的转速或转向。自动控制系统对伺服电动机的主要要求有：（1）调速范围宽。即要求伺服电动机的转速随着控制电压的改变能在宽广的范围内连续调节。（2）响应速度快。即要求伺服电动机通电后能立即运转，控制电压改变时伺服电动机的转速能非常灵敏和准确地跟着变化。（3）机械特性的线性度好。即要求伺服电动机在控制电压一定时其转速能随转矩线性变化，这样有利于提高自动控制系统的动态精度。（4）无“自转”现象。即要求伺服电动机在控制电压降为零时能立即自行停转。结构：交流伺服电动机就是两相异步电动机，定子装有两个绕组，一个是励磁绕组，另一个是控制绕组，两个绕组在空间相距90°；转子有鼠笼式转子和杯形转子两种，为了减小转动惯量，转子做成细长形，且电阻较大。3.1.1交流伺服电动机工作原理：没有控制信号时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动；有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速将随控制电压的大小而变化；控制电压的相位相反时，电动机反转。机械特性：负载一定时，控制电压从愈高，转速也愈高；在控制电压一定时，负载增加则转速下降。特点：起动转矩较大，调速范围宽广，运行平稳，噪音小；但控制特性非线性，且转子电阻大，损耗大，效率低，体积大，重量重，只适用于0.5～100W的小功率控制系统。当运行中的伺服电动机失去控制电压后，处于单相运行状态。合成转矩的方向与转子旋转的方向相反，是制动转矩。因此，正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压便会迅速停止运转，即无“自转”现象。工作原理：采用电枢控制方式时，Uf保持恒值，当电枢电压Uc（即信号电压）改变时，得到一组平行的机械特性。3.1.2直流伺服电动机结构：直流伺服电动机实质上是一台他励式直流电动机。按结构可分为传统型和低惯量型两大类。传统型直流伺服电动机的结构与普通直流电动机基本相同，也是由定子和转子两大部分组成，分为永磁式和电磁式两种。特点：起动转矩大，调速范围宽，无自转现象，但易产生火花，可靠性差，易产生无线电干扰。测速发电机是一种测量转速的信号元件，它将输入的机械转速变换为电压信号输出，广泛应用于各种速度和位置