路面随机激励下康复机器人轮椅的抑振解析.pptxVIP

路面随机激励下康复机器人轮椅的抑振解析汇报时间：2024-01-21汇报人：

目录引言路面随机激励特性分析康复机器人轮椅动力学建模基于路面随机激励的抑振策略设计

目录抑振效果仿真与实验验证结论与展望

引言01

010203随着全球老龄化趋势的加剧，对康复机器人轮椅的需求日益增长。老龄化社会加剧路面不平整引起的随机激励对康复机器人轮椅的乘坐舒适性产生负面影响，研究抑振方法具有重要意义。路面随机激励影响乘坐舒适性通过优化康复机器人轮椅的抑振性能，可以提高患者的康复效果和生活质量。提高康复效果研究背景和意义

01国内外研究现状02发展趋势目前，国内外学者在康复机器人轮椅的抑振研究方面已取得一定成果，但针对路面随机激励下的抑振研究相对较少。随着科技的不断进步和康复医学的深入发展，康复机器人轮椅的抑振研究将更加注重个性化、智能化和舒适性等方面的提升。国内外研究现状及发展趋势

研究内容本研究旨在探究路面随机激励下康复机器人轮椅的抑振性能，通过理论建模、仿真分析和实验验证等方法，提出有效的抑振策略。研究方法采用理论建模、仿真分析和实验验证相结合的方法，对康复机器人轮椅在路面随机激励下的动态响应进行深入研究，为优化抑振性能提供理论依据和技术支持。研究内容和方法

路面随机激励特性分析02

03路面不平度对轮椅行驶的影响路面不平度会引起轮椅的振动，影响乘坐舒适性和行驶安全性。01路面不平度的定义路面不平度是指路面表面相对于理想平面的偏离程度，是描述路面几何特性的重要参数。02路面不平度的分类根据波长和幅值的不同，路面不平度可分为长波不平度、中波不平度和短波不平度。路面不平度描述

123路面随机激励是指路面不平度对轮椅系统产生的随机输入，是轮椅系统振动的主要来源。路面随机激励的定义通常采用功率谱密度函数（PSD）描述路面随机激励的统计特性，PSD能够反映路面不平度在不同频率下的能量分布。路面随机激励的数学模型根据实际路面测量数据，通过拟合得到路面随机激励的PSD函数，进而建立路面随机激励的数学模型。路面随机激励模型的建立路面随机激励数学模型

路面随机激励统计特性路面随机激励的统计参数包括均值、标准差、偏度、峰度等，这些参数能够反映路面随机激励的整体特征和分布形态。路面随机激励的相关性路面随机激励在不同时间和空间位置上存在一定的相关性，这种相关性可以采用自相关函数和互相关函数进行描述。路面随机激励的频域特性通过对路面随机激励进行频谱分析，可以得到其在不同频率下的能量分布和主频带范围，为轮椅系统的振动分析和控制提供依据。路面随机激励的统计参数

康复机器人轮椅动力学建模03

01轮椅结构组成包括座椅、轮子、电机、控制器等主要部件。02结构简化将轮椅结构简化为质量-弹簧-阻尼系统，便于进行动力学建模。03动力学模型建立基于牛顿第二定律和拉格朗日方程，建立轮椅的动力学模型，描述其在路面随机激励下的振动响应。轮椅结构简化与动力学模型建立

识别路面随机激励作为振动源，分析其对轮椅振动的影响。振动源识别分析振动从路面传递到轮椅座椅的路径，包括轮子、轴承、座椅等部件的传递特性。振动传递路径基于振动传递路径，建立路面随机激励到轮椅座椅振动的传递函数，用于描述振动传递的特性和规律。传递函数建立轮椅振动传递路径分析

轮椅动力学模型验证对实验结果进行统计分析，与仿真结果进行对比，评估动力学模型的预测精度和可靠性。同时，针对模型误差进行分析和改进，提高模型的准确性和实用性。实验结果分析利用MATLAB/Simulink等仿真工具，对建立的动力学模型进行仿真分析，得到轮椅在路面随机激励下的振动响应。模型仿真设计实验方案，包括实验设备、实验条件、实验步骤等，以验证动力学模型的准确性和有效性。实验设计

基于路面随机激励的抑振策略设计04

实时感知路面激励通过先进的传感器技术，实时感知路面不平度、振动等激励，为抑振控制提供准确输入。主动控制算法采用现代控制理论，设计主动控制算法，根据路面激励实时调整轮椅的驱动力和姿态，实现主动抑振。能量优化管理在保证抑振效果的同时，通过能量优化管理，降低主动控制过程中的能耗，提高轮椅的续航能力。主动抑振策略

通过改进轮椅的隔振结构，如增加阻尼材料、优化结构刚度等，降低路面激励对乘坐者的传递。隔振结构设计座椅舒适度提升被动安全保护采用人体工程学原理，设计符合人体曲线的座椅，提高乘坐者在振动环境下的舒适度。在轮椅设计中考虑被动安全保护措施，如安全带、防护栏等，确保乘坐者在突发振动事件中的安全。030201被动抑振策略

主被动抑振结合综合运用主动和被动抑振策略，通过主动控制算法和被动隔振结构的协同作用，实现更高效的抑振效果。多模态抑振针对不同路面激励频率和幅值，设计多模态抑振策略，实现全频段、多维度的振动抑制。自适应调节机制引入自适应调节机制，根据乘坐者体