S7-1200 PLC编程及应用技术 课件 6-7. S7-1200 PLC运动控制的指令解读.pptx

S7-1200PLC运动控制的指令解读

1.MC_Power使能指令LAD输入/输出参数的含义EN使能Axis已配置好的工艺对象名称，是一个数据块StopMode轴停止模式，有三种模式Enable为1时，轴使能；为0时，轴停止（不是上升沿）Busy标记MC_Powe指令是否处于活动状态Error标记MC_Power指令是否产生错误ErrorID错误ID码ErrorInfo错误信息轴在运动之前，必须运行使能指令，且一直处于激活状态，此指令是运动控制时，必须要使用的指令。

2.MC_MoveRelative相对定位轴指令MC_MoveRelative相对定位轴指令块的执行不需要建立参考点，只需要定义距离、速度和方向即可。当上升沿使能Execute后，轴按照设定的速度和距离运行，其方向由距离中的正负号（+/-）决定。以当前停止的位置作为起点，指定移动方向和移动量(相对地址)进行定位动作。与参考点(参考点)无关。相对定位轴指令

2.MC_MoveRelative相对定位轴指令LAD输入/输出参数的含义EN使能Axis已配置好的工艺对象名称，是一个数据块Execute上升沿使能Distance运行距离（正或者负）Velocity定义的速度限制：启动/停止速度≤Velocity≤最大速度Done1：已达到目标位置Busy1：正在执行任务CommandAborted1：任务在执行期间被另一任务中止

3.MC_MoveAbsolute绝对定位轴指令绝对定位轴块的执行需要建立参考点，通过定义距离、速度和方向即可。当上升沿使能Execute后，轴按照设定的速度和绝对位置运行。以原点（参考点）为基准指定位置(绝对地址)进行定位动作。绝对目标位置与起点在哪里无关。绝对定位轴指令

3.MC_MoveAbsolute绝对定位轴指令LAD输入/输出参数的含义EN使能Axis已配置好的工艺对象名称，是一个数据块Execute上升沿使能Position绝对目标位置Velocity定义的速度要求为启动/停止速度≤Velocity≤最大速度Done1：已达到目标位置Busy1：正在执行任务CommandAborted1：任务在执行期间被另一任务中止

4.MC_Halt停止轴指令LAD输入/输出参数的含义EN使能Axis已配置好的工艺对象名称，是一个数据块Execute上升沿使能Done1：速度达到零Busy1：正在执行任务CommandAborted1：任务在执行期间被另一任务中止MC_Halt停止轴指令用于停止轴的运动，当上升沿使能Execute后，轴会按照已配置的减速曲线停车。

5.MC_Reset错误确认指令LAD输入/输出参数的含义EN使能Axis已配置好的工艺对象名称，是一个数据块Execute上升沿使能Restart0：用来确认错误1：将轴的组态从装载存储器下载到工作存储器Done轴的错误已确认Busy是否忙如果存在一个错误需要确认，必须调用错误确认指令，进行复位，例如轴硬件超程，处理完成后，必须复位，伺服系统才能运行。

感谢您的聆听THANKYOU!