基于plc的机械手自动化控制系统实现方法研究.pdfVIP

贵州大学本科毕业论文（设计）第I页

摘要

随着可编程控制器应川技术的不断发展,PLC的应用范围巳益扩大,使得当今工

技术人员在设计电气控制系统时,考虑选用PLC控制取代接触器控制。本文重点分析

了基于PLC的机械手控制系统的组成,并详细叙述了在以PLC为核心的基础上,对步

进电动机进行综合控制的软、硬件的实现方法。该系统利川步进电动机单位脉冲所具有

的步进距离不变的特点,对其采川开环点位控制。因此可将整个运动视为折线运动,每

ー个动作可视为运动程序相同、特征参数各异的点位相对运动。其以起点作为参考点,

通过脉冲计数得到目的点的位置,手动操作机械手从参考点运动到目的点后,保存目的

点位的特征参数,并统ー进行列表管理。从而实现手动模式下运用关键点位输入及自动

模式查表方式的“仿形”动作。

关键字:可编程控制器,机械手,定位控制

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Abstract

WiththeProgrammableLogicControllerthecontinuousdevelopmentofapplied

technology,PLContheapplicationofgrowing,makingtodaysengineeringandtechnical

personnelinthedesignofelectricalcontrolsystem,considerreplacingoptionalPLCcontrol

accesscontrol.ThepaperanalyzedthePLC-basedcontrolsystemManipulatorthe

composition,anddescribedindetailinthePLCasthecoreonthebasisoftheSteppingMotor

controloftheintegratedsoftwareandhardwareofthemethod.Thesystemusedbythe

SteppingMotorunitpulseofstepwiththecharacteristicsofthesamedistancefromtheir

pointofusingopen-loopcontrol.Sothewholemovementcouldbeseenasbrokenline

movement,everyactioncanbeconsideredthesameassports,characteristicsofdifferent

parametersofthepointofrelativemovement.Toitsstartingpointasareferencepoint,

throughthepulsebycountingpurposesatthelocation,manuallyoperatedmechanicalhand

movementfromthepointofreferencepointstothepurpose,thepurposeofpreservingpoints

oftheparameters,andaunifiedlistmanagement.Toachievemanualmodeuseofthekey

pointsofimportandautomaticmodelook-uptablemeanscopyingmoves.

Keyword：ProgrammableLogicController,Manipulator,PositioningControl