《自控原理》课程课件.ppt

频域特性指标：1.谐振峰值：闭环系统幅频特性的最大值，反映了系统的相对稳定性。通常，越大，系统阶跃响应的超调量也越大，系统相对稳定性就比较差。理想的谐振峰值在1.1～1.4之间。2.谐振频率：闭环系统幅频特性出现谐振峰值时所对应的频率，它在一定程度上反映了系统瞬态响应的速度。值越大，瞬态响应越快。3.带宽频率：当闭环系统幅频特性的幅值由其初始值减小到时，所对应的频率。0～的频率范围称为系统的带宽。它反映了系统对噪声的滤波特性，同时也反映了系统的响应速度。带宽越大，瞬态响应速度越快，但对高频噪声的过滤能力越差。c.常将作为主要设计指标，并将幅值穿越频率安排在中频段，以获得快速响应三、频域性能指标与时域性能指标的关系典型二阶系统的开环频率特性与动态性能的关系b.当确定时，与成反比：，系统响应越快a.典型二阶系统的闭环频率特性与动态性能的关系，越小，系统的阻尼性能越好，当后，二阶系统不产生谐振a.b.当确定时，与成反比：，系统响应越快四、对数幅频特性图中反映的动态性能低频段：在第一个转折频率之前的区段一般只包含开环传递函数的比例环节和积分环节，而其他环节在此区段的对数幅值为0。从低频段的斜率可以反映积分环节的个数v。从幅值穿越频率可以反映系统的开环增益。若第一转折频率之后穿越0dB线，则以低频段曲线的延长线与0dB的交点判断开环增益中频段：开环对数幅频特性曲线在附近的区域。特征量：幅值穿越频率、穿越斜率、中频段宽度h：分析:1.穿越斜率在中频段宽度内保持-且，可以保证系统的相位裕量闭环系统稳定，且动态性能好。20dB/dec2.穿越斜率在中频段宽度内保持-40dB/dec时，系统不稳定或者有较大振荡，平稳性极差。3.如果h不能保证足够的宽度，则动态性能会比较差。高频段：开环对数幅频特性曲线在中频段以后的区域在系统抗干扰方面很重要：直接反映了系统对输入端高频信号的抑制能力。高频段分贝值越低，系统抗干扰能力越强。总结：低频段的开环增益可以决定系统的稳态精度；中频段的特性可以决定系统的平稳性和快速性；高频段决定了系统的抗干扰能力。第七章反馈控制系统的设计第1小节系统设计方法介绍一、系统性能指标4.各环节幅频特性曲线的叠加：5.绘制各环节的相频特性曲线并叠加：各环节相频：相频叠加后：绘制开环对象的Bode图解：1.转换成时间常数形式： 2.分解成典型环节：a.比例环节： 转折频率：无b.一阶微分环节：转折频率：10c.积分环节： 关键频率：1d.一阶惯性环节： 转折频率：2e.二阶振荡环节： 转折频率：Bode图横坐标的频率范围取0.1～158～1033.绘制各环节的幅频特性曲线：-4015.8-202-201+20100无斜率dB/decade转折频率环节类型4.各环节幅频特性曲线的叠加：5.绘制各环节的相频特性曲线：6.各环节的相频特性曲线叠加：第7小节对数频率特性中的频域指标第六章控制系统的频率特性一、Bode图中的稳态裕量回顾稳态裕量的定义：1.幅值裕量：相位穿越-180°时幅值达到(-1,j0)点的放大倍数2.相位裕量：幅值穿越单位圆时，相位与-180°的距离②①③幅值裕量：②①③相位裕量：二、闭环频率特性及其频域指标闭环系统的频率特性为：闭环幅频特性闭环相频特性闭环系统的幅频特性曲线：(注意：没有采用对数坐标)低通滤波特性：从M(0)=1开始，其低频部分变化缓慢，曲线较为平缓，随着的不断增加，特性出现谐振峰值，继而以较大的陡度衰减至零。例：已知单位反馈系统的开环传递函数闭环传递函数为：绘制闭环传递函数的幅频特性曲线：相位穿越频率